Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları

ONAY, Murat; yılmaz, ilker; OKTAY, Tuğrul; Soylak, Mustafa

Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları

Yürütücü

Tuğrul OKTAY (Erciyes Üniversitesi, Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi, Uçak Mühendisliği Bölümü, Kayseri, Türkiye)

Araştırmacı(lar)

Murat ONAY, (Erciyes Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksek Okulu, Kayseri, Türkiye)

Mustafa SOYLAK, (Erciyes Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksek Okulu, Kayseri, Türkiye)

İlker YILMAZ (Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Kayseri, Türkiye)

48 14

Proje Grubu: MAG Sayfa Sayısı: 67 Proje No: 115M603 Proje Bitiş Tarihi: 15.09.2018 Metin Dili: Türkçe İndeks Tarihi: 13-03-2020

Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları

Öz:

Bu proje çalışmasında taktik insansız hava araçlarına (TİHA?lar) yenilikçi otonom uçuş performansı iyileştirme yöntemleri (kanat ve yatay kuyruğun birbirlerinden bağımsız pasif ve aktif başkalaşımı ve ayrıca aerodinamik mükemmeliyet çalışmaları) uygulanarak yalnızca simülasyon ortamında değil aynı zamanda da gerçek zamanlı uçuşlarda performansın en iyi hale getirilmesi amaçlanmıştır. Bu amaçtan yola çıkarak Erciyes Üniversitesi Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi Model Uçak Atölyesinde kanat ve yatay kuyruğu birbirlerinden bağımsız açıklık doğrultusunda aktif başkalaşıp uzayabilen-kısalabilen ve buna ilaveten kanadı ve kuyruğu uzunlamasına eksen doğrultusunda pasif başkalaşıp birbirlerinden bağımsız ileri geri hareket edebilen bir TİHA imalatı gerçekleştirilmiştir. Bunun sonrasında ise proje bütçesi ile kontrolcü kazanç katsayıları belirlenen aralıklarda değiştirilebilen bir otopilot sistemi temin edilmiştir. Öncelikle üretilen pasif ve aktif başkalaşım özellikli TİHA?nın dinamik modeli ve durum uzay modelleri çıkarılmıştır ve TİHA?yı refere eden bir simülasyon modeline ulaşılmıştır. Aynı zamanda otopilot sisteminin de blok diyagramı çıkarılmış ve MATLAB/Simulink ortamında modellenmesi sağlanmıştır. Bunun peşinden ise bu iki model (dinamik model ve kontrol modeli) kullanılarak ve ayrıca adaptif rassal bir optimizasyon yöntemi olan SPSA?dan (eş zamanlı pertürbasyon rassal yaklaştırım) yararlanılarak yükselme zamanı, oturma zamanı ve maksimum aşımdan oluşan bir maliyet fonksiyonunu minimize edecek şekilde pasif ve aktif başkalaşan TİHA ve otopilot sistemi tekrardan eş zamanlı olarak tasarlanmıştır. Bu sayede öncelikle bilgisayar-simülasyon ortamında otonom performans en iyi hale getirilmiştir. Eş zamanlı tasarım ise üç durumda göz önünde bulundurulmuştur. Bunlardan ilkinde TİHA boylamasına dinamik modeli ve otopilot sistemi incelenmiştir. Bunlardan ikincisinde ise TİHA yanlamasına dinamik modeli ve otopilot sistemi incelenmiştir. Sonuncusunda ise boylamasına ve yanlamasına dinamik modeller ve otopilot sistemi eş zamanlı tasarımda ele alınmıştır. Ayrıca gerçek zamanlı uçuşlara geçilmeden önce aerodinamik mükemmeliyet ve burun-kuyruk konileri iyileştirme çalışmaları hem pasif hem de aktif başkalaşan TİHA?nın performansını en iyi hale getirmek için uygulanmıştır. Yer testleri Kayseri İncesu bölgesi civarında gerçekleştirilmiştir. Hem pasif hem de aktif başkalaşan TİHA üretimi ve otopilot sisteminin tedarikinde 115M603 no?lu TÜBİTAK 1001 projesinin bütçesinden yararlanılmıştır. Ayrıca çalışan bursiyerlerin de burs masrafları aynı no?lu TÜBİTAK projesinin bütçesi vasıtası ile sağlanmıştır.

Anahtar Kelime: Otopilot Taktik İnsansız Hava Araçları (TİHA?lar) Başkalaşım

Konular: Mühendislik, Hava ve Uzay

Erişim Türü: Erişime Açık

1- Simultaneous Longitudinal and Lateral Flight Control Systems Design For Both Passive and Active Morphing TUAVs (Makale - Diğer Hakemli Makale), 2- Simultaneous Longitudinal and Lateral Flight Control Systems Design For Both Passive and Active Morphing TUAVs (Makale - Diğer Hakemli Makale), 3- Lateral Autonomous Performance Maximization of Tactical Unmanned Aerial Vehicles by Integrated Passive and Active Morphing (Makale - Diğer Hakemli Makale), 4- Performance Maximization of Tactical UnmannedAerial Vehicles via Integrated Passive and ActiveMorphing (Makale - Diğer Hakemli Makale), 5- Simultaneous Longitudinal and Lateral Flight Control Systems Design For Both Passive and Active Morphing TUAVs (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum), 6- Aerodynamic Shape Improvement For Fines Maximization Of TUAVs (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum), 7- Simultaneous Longitudinal and Lateral Flight Control Systems Design For Both Passive and Active Morphing TUAVs (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum), 8- A Review of Aerodynamic Shape Optimization (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum), 9- Variance Constrained Vibration Control of Morphing Tactical Unmanned Aerial Vehicles (TUAVs) (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum), 10- Lateral Autonomous Performance Maximization of Tactical Unmanned Aerial Vehicles ByIntegrated Passive and Active Morphing (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum), 11- Performance Maximization of Tactical Unmanned Aerial Vehicles via Integrated Passive and Active Morphing (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum), 12- http://haberbilimteknoloji.com/2016/10/22/aeroex-havacilik-ve-uzay-konferansi-2016/ (Yayılım - Ulusal - Medyada Haber), 13- AEROEX International Aerospace R&D Exhibition 1. (Yayılım - Uluslararası - Fuara Katılım),
[1] Dikmen, İ. C., Arısoy, A. ve Temeltaş, H. (2010). “Dikey İniş-Kalkış Yapabilen Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) Uçuş Kontrolü”, Havacılık ve Uzay Teknolojileri Dergisi, 3, 33- 40.
[2] Erdemir, S. (1998). “İHA Sistemlerinde Hava Aracı ve Görev Faydalı Yükleri”, ASELSAN, 45.
[3] Güney K. ve Onay, M. (2004). “İnsansız Hava Araçlar ve İmge İşlemenin Vizyonu”, V. Havacılık Sempozyumu, Kayseri, Türkiye.
[4] Onay, M., Özkoca, M. ve Çıklaiblikçi, K. İ., Batgı, S. (2013). “İnsansız Hava Aracı ile Trafik Denetimi”, IV. Karayolu Trafik Güvenliği Sempozyumu, Ankara, Türkiye.
[5] Bento, M. De Fatima, “Unmanned Aerial Vehicles: An Overview, İHA Sınıflandırması”.
[6] Şenel, Engin. (2010). “Design and Manufacturing of a Tactical Unmanned Aerial Vehicle”, Master Tezi, ODTÜ.
[7] http://www.baykarmakina.com/tr-TR/category/10/sistemler/3/taktik-iha-sistemi.aspx (Baykar makinenin ürettiği TİHA)
[8] https://www.tai.com.tr/tr/proje/ankaANKA (TAI’nin ürettiği ANKA TİHA)
[9] http://tr.wikipedia.org/wiki/ANKA (TAI’nin ürettiği ANKA TİHA)
[10] http://tr.wikipedia.org/wiki/MQ-1_Predator (ABD ordusunda görev yapan Predator MQ-1 TİHA)
[11] http://tr.wikipedia.org/wiki/IAI_Heron (İsrail ordusunda görev yapan IAI Heron TİHA)
[12] Grigoriadis, K. M., Carpenter, M. J., Zhu, G., Skelton, R. E. (1993). “Optimal Redesign of Linear Systems”, Proceedings of the American Control Conference, San Francisco, CA.
[13] Grigoriadis, K. M., Zhu, G., Skelton, R. E. (1996). “Optimal Redesign of Linear Systems”, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 118 (3), 598–605.
[14] Oktay T., Sultan C. (2014). “Flight Control Energy Saving via Helicopter Rotor Active Morphing”, AIAA Journal of Aircraft.
[15] Oktay, T., Sultan, C. (2013). “Simultaneous Helicopter and Control-System Design”, AIAA Journal of Aircraft, 50(3), 911-925.
[16] Fusato, D., Celi, R. (2006). “Multidisciplinary Design Optimization for Helicopter Aeromechanics and Handling Qualities”, Journal of Aircraft, 43 (1), 241–252.
[17] Ganguli, R. (2002). “Optimum Design of a Helicopter Rotor for Low Vibration Using Aeroelastic Analysis and Response Surface Methods”, Journal of Sound and Vibration, 258 (2), 327–344.
[18] Oktay, T. (2016). “Uçuş Kontrol Sistemi ve Küçük İnsansız Hava Aracının Eş Zamanlı Tasarımı ve Gerçek Zamanlı Uygulaması,” TÜBİTAK 3001 Projesi.
[19] Kang, H., Saberi H., Gandhi, F. (2010). “Dynamic Blade Shape for Improved Helicopter Rotor Performance”, Journal of the American Helicopter Society, 55 (3), 1–11.
[20] Yeo, H. (2008). “Assessment of Active Controls for Rotor Performance Enhancement”, Journal of the American Helicopter Society, 53 (2), 152–163.
[21] Horn, J. F., Guo, W., Ozdemir, G. H. (2012). “Use of Rotor State Feedback to Improve Closed-Loop Stability and Handling Qualities”, Journal of the American Helicopter Society,7 (2), 1–10.
[22] Barbarino, S., Gandhi, F., Webster, S. (2011). “Design of Extendable Chord Sections for Morphing Helicopter Rotor Blades,” Journal of Intelligent Material Systems and Structures, 22(9), 891–905.
[23] Yue, T., Wang, L. (2013). “Longitudinal Linear Parameter Varying Modeling and Simulation of Morphing Aircraft”, AIAA Journal of Aircraft, 50(6), 1673-1681.
[24] Moosavian, A., Xi, F., Hashemi, S. M. (2013). “Design and Motion Control of Fully Variable Morphing Wings, AIAA Journal of Aircraft, 50(4), 1189-1201.
[25] Weisshaar, T. A. (2013). “Morphing Aircraft Systems: Historical Perspectives and Future Challenges”, AIAA Journal of Aircraft, 50(2), 337-353.
[26] Yokozeki, T., Sugiura, A., Hirano, Y. (2014). “Development of Variable Camber Morphing Airfoil Using Corrugated Structure”, AIAA Journal of Aircraft, doi: 10.2514/1.C032573.
[27] Pankonien, A. M., Faria, C. T. (2014). “Synergistic Smart Morphing Aileron: Aero-Structural Performance Analysis”, 22nd AIAA/ASME/AHS Adaptive Structures Conference.
[28] Valasek, J. (2012). Morphing Aerospace Vehicles and Structures, John Wiley and Sons.
[29] Raymer, D. P. (1992). Aircraft Design: A Conceptual Approach, 2nd Edition, AIAA Education Series.
[30] Prof. Dr. Süleyman Tolun, Uçak Tasarımı Ders Notları, İTÜ.
[31] Sal F. (2015). “Birleştirilmiş Pasif ve Aktif Başkalaşım Vasıtasıyla Helikopter Kontrolcünde Enerji Tasarrufu,” ERÜ Sivil Havacılık ABD, Yüksek Lisans Tezi (Tez Danışmanı: Doç. Dr. Tuğrul OKTAY).
[32] Oktay T., Şal F. (2015), “Helikopter Birleştirilmiş Başkalaşım Yönteminin Genişletilmiş Analizi”, III. Ulusal Havacılık Teknolojisi ve Uygulamaları Kongresi (UHAT 2015), İzmir, Türkiye.
[33] Oktay T and Sal F. (2015), “Combined Passive and Active Morphing For Helicopter Flight Control Energy Save”, International Symposium on Sustainable Aviation, İstanbul, Türkiye.
[34] Oktay T and Sal F. (2015), “Combined Passive and Active Morphing For Helicopter Flight Control Energy Save”, Proc. of the IMechE, Part G: J. Aerospace Engineering.
[35] 2013 AIAA Design/Build/Fly Yarışması Erciyes Üniversitesi Raporu.
[36] 2014 AIAA Design/Build/Fly Yarışması Erciyes Üniversitesi Raporu.
[37] 2013 International Future Flight Design Competition Yarışması Erciyes Üniversitesi Raporu.
[38] Yılmaz, İ. ve Tarhan, C. (2014). “NACA0012 Kanat Profili Etrafındaki Hava Akışının Sayısal ve Deneysel İncelenmesi, V. Ulusal Havacılık ve Uzay Konferansı, UHUK-2014- 094, Kayseri, Türkiye.
[39] Yılmaz, İ. (2012), “NACA0012 Kanat Profili Etrafındaki Hava Akışının Deneysel Ve Sayısal Olarak İncelenmesi”, Erciyes Üniversitesi Yüksek Lisans Tez Projesi, FBY-12-3873, 3500 TL, Proje Yöneticisi.
[40] Yılmaz, İ. (2014), “Farklı Kanat Profillerinin Aerodinamik Özelliklerinin Deneysel İncelenmesi”, Erciyes Üniversitesi Normal Araştırması Projesi, FBA 2013-4914, 39.500 TL, Araştırmacı.
[41] Yılmaz, İ. (2015), “Küçük Hava Araçlarında Hareketli Kanat Profillerinin İncelenmesi”, Erciyes Üniversitesi, Yüksek Lisans Tezi Projesi, FBY-15-5733, 10.000 TL, Proje Yöneticisi.
[42] Oktay, T. (2012), “Constrained control of complex helicopter models”, PhD Dissertation, Virginia Tech, Virginia, USA.
[43] Greenwood, D. T. (2003). Advanced Dynamics, Cambridge University Press. nd
[44] Nelson, R. C. (2007). Flight Stability and Automatic Control, 2 ed., McGraw-Hill, New York.
[45] Etkin B. and Reyd, L. D. (1996). Dynamics of Flight: Stability and Control, John Wiley & Sons, New York.
[46] Perkins, C. D. and Hage, R. E. (1949). Aircraft Performance Stability and Control, John Wiley & Sons, USA. nd
[47] Blakelock, J. H. (1991). Automatic Control of Aircraft and Missiles, 2 ed., John Wiley and Sons Inc., New York.
[48] USAF Stability and Control, DATCOM.
[49] Vural, S. Y. and Hajiyev, C. (2013). LQR controller with Kalman estimator applied to UAV longitudinal dynamics, Scientific Research Journal, 4, pp. 36-41.
[50] Staples, G. (2013). http://electricrcaircraftguy.blogspot.com.
[51] Jeni, S. D. and Budiyono, A. (2006). Automatic Flight Control System, Lecture notes for Malaysian Institute of Aviation Technology.
[52] Raymer, D. P. (1992). Aircraft Design: A Conceptual Approach, 2 nd Edition, AIAA Education Series.
[53] Prof. Dr. Süleyman Tolun, Uçak Tasarımı Ders Notları, İTÜ.
[54] Prof. Dr. Mehmet Şerif Kavsaoğlu, Uçak Tasarımı Prensipleri Ders Notları, İTÜ.
[55] U.S. Military Handbook MIL-HDBK-1797, 19 December 1997.
[56] Vural, S. Y. and Hajiyev, C. (2008). Autopilot system design for a small unmanned aerial vehicle, MS Thesis, Istanbul Technical University, Istanbul, Turkey.
[57] Zagi-The original R/C EPP foam wing homepage (2015), http//:www.zagi.com.
[58] Burton, P. (1979). Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Prentice Hall.
[59] Kane, T. R. and Levinson, D. A. (2005). Dynamics, Theory and Applications, McGraw-Hill, New York.
[60] Chao, H., Cao, Y., and Chen, Y. Q. (2007). Autopilots for small fixed-wing unmanned aerial vehicles: A Survey, paper presented at IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Harbin, China.
[61] Cardenas, E. M., Boschetti, P. J., and Celi, M. R. (2012). Design of control systems to hold altitude and heading in severe atmospheric disturbances for an unmanned airplane”, paper presented at 50th AIAA Aerospace Sciences Meeting including the New Horizons Forum and Aerospace Exposition, Nashville, Tennessee, USA.
[62] Jung, D., Ratti, J., and Tsiotras, P. (2009). Real-time implementation and validation of a new hierarchical path planning scheme of UAVs via hardware-in-the-loop simulation, Journal of Intelligent and Robotic Systems, 54 (1-3), pp. 163-281.
[63] Krog, L., Tucker, A., Kemp, M., and Boyd, R. (2004). Topology optimization of aircraft wing th box ribs, paper presented at 10 AIAA/ISSMO Multidisciplinary Analysis and Optimization Conference, Albany, New York, USA.
[64] Kim, S., Budiyono, A., Lee, J. H., Kim, D. H., and Yoon, K. J. (2010). Control system and testing for a small-scale autonomous helicopter, Aircraft Engineering and Aerospace Technology: An International Journal, 82 (6), pp. 353-359. th
[65] Kuo, B. C. and Golnaraghi, F. (2010). Automatic Control Systems, 9 ed., John Wiley and Sons, pp. 117-118.
[66] Park, K., Han, J. W., Lim, H. J., Kim, B. S., and Lee, J. (2008). Optimal design of airfoil with high aspect ratio in unmanned aerial vehicles, World Academy of Science, Engineering and Technology, 2 (4), pp. 171-177.
[67] Qun, W. and Hong-quang, J. (2011). Optimal design of UAV’s pod shape, paper presented at International Symposium on Photoelectronic Detection and Imaging: Advances in Infrared Imaging and Applications Beijing, China.
[68] Sartori, D. (2014). Design, implementation and testing of advanced control laws for fixed- wing UAVs, PhD dissertation, Politecnico di Torino, Torino, Italy.
[69] Sadegh, P. and Spall, J. C. (1998). Optimal random perturbations for multivariable stochastic approximation using a simultaneous perturbation gradient approximation, IEEE Transactions on Automatic Control, 43 (10), pp. 1480-1484.
[70] Spall, J. C. (1992). Multivariable stochastic approximation using a simultaneous perturbation gradient approximation”, IEEE Transactions on Automatic Control, 37, pp. 332-341.
[71] Sultan, C. (2010). Proportional Damping Approximation Using the Energy Gain and Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation, Mechanical Systems and Signal Processing, 24, 2210-2224.
[72] Oktay T., Çoban S. (2017). "Simultaneous Longitudinal and Lateral Flight Control Systems Design for Both Passive and Active Morphing TUAVs", Elektronika Ir Elektrotechnika, vol.23, no.5, pp.15-20.
[73] Oktay T., Uzun M., Kanat Ö.Ö. (2018) "Maximum Lift/Drag Ratio Improvement of TUAVs via Small Aerodynamic Modifications", Aircraft Engineering and Aerospace Technology, basımda.
[74] Oktay T. ve Çoban S. (2018). "Başkalaşan Taktik İnsansız Hava Araçlarının Varyans Kısıtlı Titreşim Kontrolü", Kırıkkale Üniversitesi Uluslararası Mühendislik Araştırma ve Geliştirme Dergisi KUIJERAD, basımda.
[75] Çoban S. and Oktay T. (2017) "A Review of Tactical Unmanned Aerial Vehicle Design Studies", The Eurasia Proceedings of Science, Technology, Engineering & Mathematics, vol.1, pp.30-35.
[76] Oktay T. and Çoban S. (2017). "Lateral Autonomous Performance Maximization of Tactical Unmanned Aerial Vehicles by Integrated Passive and Active Morphing", International Journal of Advanced Research in Engineering, vol.3, no.1, pp.1-4.
[77] Oktay T. (2016) "Performance Maximization of Tactical Unmanned Aerial Vehicles via Integrated Passive and Active Morphing", International Journal of System Modeling and Simulation, vol.2, no.1.
[78] Oktay T. and Uzun M. (2017), "Aerodynamic Shape Improvement for Fines Maximization rd of TUAVs", 3 International Conference on Engineering and Natural Sciences (ICENS 2017), Budapeşte, Macaristan.
[79] Oktay T. and Uzun M. (2017) "A Review of Aerodynamic Shape Optimization", 3 rd International Conference on Engineering and Natural Sciences (ICENS 2017), Budapeşte, Macaristan.
[80] Oktay T. and Çoban S. (2017). "Lateral Autonomous Performance Maximization of Tactical th Unmanned Aerial Vehicles by Integrated Passive and Active Morphing", 6 International Research Conference on Science, Management and Engineering (IRCSME 2017), Dubai, Birleşik Arap Emirlikleri.
[81] Oktay T. and Çoban S. (2017). "Simultaneous Longitudinal and Lateral Flight Control Systems Design For Both Passive and Active Morphing TUAVs", 21th International Conference Electronics 2017, Palanga, Litvanya.
[82] Çoban S. and Oktay T. (2017) "A Review of Tactical Unmanned Aerial Vehicle Design Studies", International Conference on Technology, Engineering and Science (ICONTES), Antalya, Türkiye.
[83] Oktay T. and Çoban S. (2017). "Variance Constrained Vibration Control of Morphing nd Tactical Unmanned Aerial Vehicles (TUAVs)", 2 International Defense Industry Symposium, Kirikkale, Türkiye.
[84] Oktay T. (2016), "Performance Maximization of Tactical Unmanned Aerial Vehicles via Integrated Passive and Active Morphing", 5 th International Conference on Science, Technology, Engineering and Management 2016 (ICSTEM 2016), Dubai, Birleşik Arap Emirlikleri.
[85] Çoban, S. (2018). “Taktik İnsansız Hava Aracı Tasarımı, İmalatı ve Otonom Kontrolü", Erciyes Üniversitesi, Doktora Tezi.
[86] Uzun, M. (2018), “"İnsansız Hava Araçlarının Otonom Performansının Aerodinamik Optimizasyon İle İyileştirilmesi", Erciyes Üniversitesi, Doktora Tezi, Tamamlanma Üzere.

APA	OKTAY T, ONAY M, Soylak M, yılmaz i (2018). Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. , 1 - 67.
Chicago	OKTAY Tuğrul,ONAY Murat,Soylak Mustafa,yılmaz ilker Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. (2018): 1 - 67.
MLA	OKTAY Tuğrul,ONAY Murat,Soylak Mustafa,yılmaz ilker Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. , 2018, ss.1 - 67.
AMA	OKTAY T,ONAY M,Soylak M,yılmaz i Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. . 2018; 1 - 67.
Vancouver	OKTAY T,ONAY M,Soylak M,yılmaz i Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. . 2018; 1 - 67.
IEEE	OKTAY T,ONAY M,Soylak M,yılmaz i "Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları." , ss.1 - 67, 2018.
ISNAD	OKTAY, Tuğrul vd. "Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları". (2018), 1-67.

APA	OKTAY T, ONAY M, Soylak M, yılmaz i (2018). Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. , 1 - 67.
Chicago	OKTAY Tuğrul,ONAY Murat,Soylak Mustafa,yılmaz ilker Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. (2018): 1 - 67.
MLA	OKTAY Tuğrul,ONAY Murat,Soylak Mustafa,yılmaz ilker Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. , 2018, ss.1 - 67.
AMA	OKTAY T,ONAY M,Soylak M,yılmaz i Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. . 2018; 1 - 67.
Vancouver	OKTAY T,ONAY M,Soylak M,yılmaz i Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları. . 2018; 1 - 67.
IEEE	OKTAY T,ONAY M,Soylak M,yılmaz i "Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları." , ss.1 - 67, 2018.
ISNAD	OKTAY, Tuğrul vd. "Taktik İnsansız Hava Aracı (TİHA) Tasarımı, Üretimi ve Otonom Kontrolü ile Teorik ve Pratik Yeni Otonom Performans İyileştirme Yöntemlerinin Uygulamaları". (2018), 1-67.