TY  - JOUR
TI  - KENDİ KENDİNİ KONFİGÜRE EDEBİLEN ROBOTİK BİR SİSTEM İÇİN MİKRO ÖLÇEKTE ELEKTROMANYETİK DIŞ EYLEYİCİ TABANLI HAREKET MODELİ GELİŞTİRİLMESİ
AB  - Kendi kendini konfigüre eden modüler robotlar (KKMR), yeni görevleri yerine getirmek, yeni çevresel koşullara uyum sağlamak ve olabilecek hasarlardan etkilenmemek amacıyla modüllerin uzamsal organizasyonunu değiştirebilen otonom kinematik makineler olarak tanımlanabilir. KKMR sistemlerinin en önemli amaçlarından biri milyon seviyesinde modülün bir arada çalışabildiği sistemlerin geliştirilmesidir. KKMR sistemlerinin minyatürleştirilmesi aşamasında yerleştirme ve taşıma zorlukları ortaya çıkar. Son yıllarda mikro üretim alanında elde edilen kazanımların yardımıyla, dışsal eyleyicilerin hareket sağladığı mikro robotlar, KKMR sistemlerinin minyatürleştirilmesine iyi bir alternatif sunmaktadır. Bu çalışmada mikro robotlar için dışsal manyetik eyleyiciler tarafından hareket sağlanan yeni bir kendi kendini konfigüre etme mekanizması geliştirilmiştir. Çalışmada manyetik alan etkisinde mikro tüpler içerisindeki mıknatısların hareketi sonlu elemanlar yöntemi kullanılarak incelenmiştir. Mekanizmanın dinamik modeli, sonlu elemanlar yöntemi kullanılarak elde edilmiş ve benzetim çalışmaları ile uygulanabilirliği ortaya konulmuş, teorik sonuçlarla karşılaştırmalı olarak sunulmuştur. Çalışmanın biyomedikal uygulamalarda, medikal robotlarda, endüstride, savunma sanayinde ve uzay araştırmalarındaki mikro robotik sistemler için katkıları olacağı düşünülmektedir.
AU  - Gursel Ozmen, Nurhan
AU  - Dokuyucu, Halil İbrahim
PY  - 2022
JO  - KSÜ Mühendislik Bilimleri Dergisi
VL  - 25
IS  - 3
SN  - 1309-1751
SP  - 434
EP  - 449
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/1122415
ER  -