DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu

TÜRKMENOĞLU, Yasin; Yusefi, Abdullah; Durdu, Akif; DAĞADASI, Mert; Buyukkelek, Ahmet Furkan

DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu

Ahmet Furkan Buyukkelek, (Konya Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Konya, Türkiye)

Abdullah Yusefi, (Konya Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Konya, Türkiye)

Mert DAĞADASI, (Konya Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Konya, Türkiye)

Yasin Türkmenoğlu, (Konya Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Konya, Türkiye)

Akif Durdu (Konya Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Konya, Türkiye)

Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi

25 8

Yıl: 2020 Cilt: 0 Sayı: Ejosat Özel Sayı 2020 (ICCEES) Sayfa Aralığı: 504 - 508 Metin Dili: Türkçe İndeks Tarihi: 02-11-2022

DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu

Öz:

İnsansız sistemlerin önemi her geçen gün artmaktadır. Kendi kendine karar verebilme yeteneğine sahip bu sistemler başta askeri olmak üzere birçok alanda kullanılmaktadır. İnsan faktörünü en aza indirme, zaman ve maliyet tasarrufu gibi sebeplerle tasarlanan insansız sistemler, yeni problemlerin ortaya çıkmasına sebep olmuştur. Otonom hareket kabiliyetine sahip robotlar için bu sorunlar; konumlandırma ve robot davranışlarının nasıl kontrol edileceğidir. Bu çalışmada, kapalı bir alanda İnsansız Hava Aracı (İHA), DJI Tello’nun konumlandırılması üzerine çalışılmıştır. GPS’e ihtiyaç duymadan hareket edebilen bu araç Görüş Konumlandırma Sistemi ile bulunduğu konumu korumakta ve aynı zamanda verilen komutları yerine getirmektedir. Yapılan çalışmada, haritalandırma ve konumlandırma için yaygın olarak kullanılan SLAM tekniklerinden Hector SLAM kullanılmış ve elde edilen sonuçlar analiz edilmiştir. Gerçek ortam koşullarına yakın olması ve hazırlanan uçuş algoritmalarını güvenle, çevreye zarar vermeden test edebilme imkanı sağlaması nedeniyle çalışma, Gazebo simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir.

Anahtar Kelime: DJI Tello ROS SLAM Gazebo Rviz

ROS Based Mapping Simulation with DJI Tello

Öz:

The significance of unmanned systems is increasing day by day. These systems, which have the capacity to decide on their own, are used in many fields, especially military ones. Unmanned systems designed for reasons such as minimizing human factors, saving time and cost have created new challenges. In the case of robots with autonomous mobility, these problems are localization and how to control robot behavior. In this study, the localization of DJI Tello, an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in an indoor area, was studied. This vehicle, which can navigate without the need for GPS, maintains its position with the visual odometry and also performs the commands provided. Hector SLAM, one of the SLAM techniques commonly used for mapping and localization, was used in this study and the results were analyzed. The study was conducted in the Gazebo simulation environment as it is close to the real environmental conditions and provides an opportunity to test flight algorithms safely and without damaging the environment.

Anahtar Kelime: DJI Tello ROS SLAM Gazebo Rviz

Belge Türü: Makale Makale Türü: Araştırma Makalesi Erişim Türü: Erişime Açık

K. Takaya∗, T. Asai†, V. Kroumov‡, F. Smarandache§, “Simulation Environment for Mobile Robots Testing Using ROS and Gazebo”, 2016 20th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), IEEE Sinaia, Romania, 13-15 Oct. 2016.
N. Habibie, A. Murda Nugraha, A. Zaki Anshori, M. Anwar Ma’sum, W. Jatmiko, “Fruit Mapping Mobile Robot on Simulated Agricultural Area in Gazebo Simulator Using Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)”, 2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS), IEEE, Nagoya, Japan, 3-6 Dec. 2017.
E. Ertugrul, U. Kocaman and O. Koray Sahingoz, “Autonomous Aerial Navigation and Mapping for Security of Smart Buildings”, 2018 6th International Istanbul Smart Grids and Cities Congress and Fair (ICSG), IEEE, Istanbul, Turkey, 25-26 April 2018.
R. Yagfarov, M. Ivanou, I. Afanasyev, “Map Comparison of Lidarbased 2D SLAM Algorithms Using Precise Ground Truth”, 2018 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), IEEE, Singapore, Singapore, 18-21 Nov. 2018.
M. Quigley, B. Gerkey, W. D. Smart, (2015), Programming Robots with ROS, M. Blanchette, & D. Schanafelt (Eds.), First Edition,United States of America, pp. 126.

APA	Buyukkelek A, Yusefi A, DAĞADASI M, TÜRKMENOĞLU Y, Durdu A (2020). DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. , 504 - 508.
Chicago	Buyukkelek Ahmet Furkan,Yusefi Abdullah,DAĞADASI Mert,TÜRKMENOĞLU Yasin,Durdu Akif DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. (2020): 504 - 508.
MLA	Buyukkelek Ahmet Furkan,Yusefi Abdullah,DAĞADASI Mert,TÜRKMENOĞLU Yasin,Durdu Akif DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. , 2020, ss.504 - 508.
AMA	Buyukkelek A,Yusefi A,DAĞADASI M,TÜRKMENOĞLU Y,Durdu A DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. . 2020; 504 - 508.
Vancouver	Buyukkelek A,Yusefi A,DAĞADASI M,TÜRKMENOĞLU Y,Durdu A DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. . 2020; 504 - 508.
IEEE	Buyukkelek A,Yusefi A,DAĞADASI M,TÜRKMENOĞLU Y,Durdu A "DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu." , ss.504 - 508, 2020.
ISNAD	Buyukkelek, Ahmet Furkan vd. "DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu". (2020), 504-508.

APA	Buyukkelek A, Yusefi A, DAĞADASI M, TÜRKMENOĞLU Y, Durdu A (2020). DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi, 0(Ejosat Özel Sayı 2020 (ICCEES)), 504 - 508.
Chicago	Buyukkelek Ahmet Furkan,Yusefi Abdullah,DAĞADASI Mert,TÜRKMENOĞLU Yasin,Durdu Akif DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi 0, no.Ejosat Özel Sayı 2020 (ICCEES) (2020): 504 - 508.
MLA	Buyukkelek Ahmet Furkan,Yusefi Abdullah,DAĞADASI Mert,TÜRKMENOĞLU Yasin,Durdu Akif DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi, vol.0, no.Ejosat Özel Sayı 2020 (ICCEES), 2020, ss.504 - 508.
AMA	Buyukkelek A,Yusefi A,DAĞADASI M,TÜRKMENOĞLU Y,Durdu A DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi. 2020; 0(Ejosat Özel Sayı 2020 (ICCEES)): 504 - 508.
Vancouver	Buyukkelek A,Yusefi A,DAĞADASI M,TÜRKMENOĞLU Y,Durdu A DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu. Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi. 2020; 0(Ejosat Özel Sayı 2020 (ICCEES)): 504 - 508.
IEEE	Buyukkelek A,Yusefi A,DAĞADASI M,TÜRKMENOĞLU Y,Durdu A "DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu." Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi, 0, ss.504 - 508, 2020.
ISNAD	Buyukkelek, Ahmet Furkan vd. "DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu". Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi Ejosat Özel Sayı 2020 (ICCEES) (2020), 504-508.