TY  - JOUR
TI  - Otonom Sualtı Araçlarında Genel Tasarım İlkeleri
AB  - Avrupa Birliği’nde yasallaşmakta olan ve zorunlu hale getirilen sualtı yaşamı ve kirliliğinin düzenli olarak kontrol edilmesine yönelik çalışmalarda sualtı araçları kullanılmaktadır. Dünyanın farklı yerlerinde yaşanılan kimyasal sızıntıların okyanuslarda neden olduğu çevre felaketler, özellikle bölgemizde denizlerde artan petrol ve doğalgaz arama çalışmaları sondaj platformlarında kullanılan sualtı araçlarının önemini arttırmıştır. Sualtı araçları açık deniz balıkçılığı ve batık gemi incelemelerinde önemli bir role sahiptirler. Bu çalışmada sualtı araçlarında genel olarak kullanılan çevre birimler, algılayıcılar, işleticiler ve bunların aracın denetimi ve seyir planlaması üzerindeki etkileri, insansız sualtı araçlarında otonom hareketin aşamaları verilmiştir. Bu kapsamda, tasarım sırasında ölçüt olarak karşımıza çıkan genel hedef, görev ve amaçlar açıklanmıştır. Ardından bunları sağlamak için gerekli mekanik, elektronik ve yazılım geliştirmeye yönelik tasarımlarda dikkat edilmesi gereken temel kavramlara değinilmiştir. Örnek olarak, Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektronik ve Haberleşme Bölümünde geliştirilen sualtı aracı (SA) Lucky Fin’in dinamiğine ait bazı parametrelerin nasıl belirleneceği ele alınmıştır. İnsansız sualtı araçları; robot kinematiği, hidrodinamik, modelleme, kontrol, görüntü işleme, elektronik kart tasarımı, sensör teknolojileri, gömülü sistemler, sürücü sistemleri, güç yönetimi, aydınlatma, sualtı haberleşmesi, imge işleme algoritmaları, seyir planlama gibi birçok konuyu bir arada kullanmayı ve disiplinler arası eşgüdümü gerektiren bir çalışma alanıdır. Makale, araç tasarımında karşılaşılan kavramlar ve tasarım ilkelerini genel hatlarıyla okuyucuya vermeyi amaçlamaktadır.
AU  - YILMAZ, Serhat
AU  - KILCI, Sadettin Burak
DO  - 10.21597/jist.715459
PY  - 2021
JO  - Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
VL  - 11
IS  - 1
SN  - 2146-0574
SP  - 119
EP  - 131
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/1143727
ER  -