TY  - JOUR
TI  - Esnek Uzuvlu Bir Manipülatörde Yapay Arı Kolonisi Algoritması ile Optimize Edilen Kontrolcü Parametreleri Etkilerinin İncelenmesi
AB  - Bu çalışmanın temel amacı, esnek uzuvlu manipülatörün kontrol torku ifadesinde yer alan parametrelerin etkilerinin incelenmesidir. Çalışmada ilk olarak, esnek uzuv varsayılan modlar metodu ile modellenmiştir. Ardından, kontrol torku ifadesi sistem enerjisine bağlı olarak elde edilmiştir. Esnek manipülatör için gerçekleştirilen kontrolde amaç, uzvun istenen konuma ulaşması ve hareket sırasındaki salınımların sönümlenmesi olarak belirlenmiştir. Bu amaç doğrultusunda, tork ifadesinde yer alan katsayı parametrelerinin belirlenmesinde Yapay Arı Kolonisi (ABC) Algoritması kullanılmıştır. MATLAB ortamında gerçekleştirilen simülasyonlar literatürde ilgili tork ifadesini kullanan bir çalışma ile karşılaştırılmıştır. Son olarak tork ifadesinde yer alan tüm katsayı parametreleri için simülasyonlar tekrarlanarak ilgili parametrelerin optimizasyona dahil edilme gerekliliği incelenmiştir.
AU  - Telli Çetin, Sevda
AU  - Eser, Sezgin
PY  - 2023
JO  - Osmaniye Korkut Ata Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi (Online)
VL  - 6
IS  - 2
SN  - 2687-3729
SP  - 1230
EP  - 1242
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/1205644
ER  -