TY  - JOUR
TI  - Vektör Alan Kılavuzu Yöntemi ile Görsel Çizgi Takibi İçin İnsansız Hava Aracı Üzerindeki Yalpanın Model Öngörülü Denetimi
AB  - Bu çalışmada, görsel çizgi (rota) takibi için İnsansız Hava Aracı (İHA) üzerinde bulunan 3 eksenli yalpanın dış bozucu etki altındamodel öngörülü denetimi gerçekleştirilmektedir. İHA ile görsel çizgi takibi için Tanjant Vektör Alan Kılavuz (TVAK) yöntemikullanılmaktadır. Dış ortam ve kapalı ortamda yapılan testlerde, ön tanımlaması yapılan çizginin görüntü işleme algoritmalarıyla tespitive sonrasında TVAK yöntemi kullanılarak rota takip işlemi gerçekleştirilmektedir. İHA’nın alçak ve yüksek irtifa uçuşlarında rotatakibi başarım oranları deneysel olarak gözlemlenmektedir. Elde edilen sonuçlar PID denetime sahip yalpadan elde edilen veriler ilekarşılaştırılmaktadır. Dış bozucu etki altında TVAK yöntemi ile rota takibi için İHA üzerindeki 3 eksenli yalpanın MPC denetimindePID ile denetime göre başarılı sonuçlar elde edilmektedir.
AU  - KÖKSAL, KEREM
AU  - HACIOĞLU, Rıfat
AU  - ALTAN, AYTAÇ
DO  - 10.7212/zkufbd.v1i1.614
PY  - 2017
JO  - Karaelmas Fen ve Mühendislik Dergisi
VL  - 7
IS  - 1
SN  - 2146-4987
SP  - 218
EP  - 227
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/294271
ER  -