Son zamanlarda insan-dış iskelet robot etkileşim alanında umut verici ilerlemelerkaydedilmektedir. Tipik bir fiziksel kullanıcı-robot etkileşimi olarak, sağlıklı birkullanıcının performansını arttırmak ya da fonksiyonları azalmış olan kullanıcılarayürüme desteği ve yürüme rehabilitasyonu sağlamak amacıyla dış iskelet robotlargeliştirilmiştir. Bu cihazlar performans arttırma çalışmalarında kullanıcılaraherhangi bir engel çıkarmadan ya da onların hareketlerini sınırlamadan insananatomisi ile uyumlu bir şekilde ve aralarında minimum etkileşim kuvvetioluşturarak şekilde hareket etmelidirler. Özellikle askeri uygulamalarda dış iskeletrobotun sırtına yerleştirilmiş bir yükün robotun kendi ağırlığı ile birlikte kullanıcıyahissettirilmeden taşınması gerekmektedir. Bu bağlamda bu çalışmada daha öncedenGeyer, (2010) tarafından oluşturulmuş 2 boyutlu bir insan modeli geliştirilerekinsan-dış iskelet robot üzerinde etkileşim kuvvetlerini azaltma çalışmasıyapılmıştır. Çalışma kapsamında öncelikli 3 boyutlu bir insan modelioluşturulmuştur. Bu insan modeli iki ayak, iki alt ekstremite ve bir gövdeden oluşantoplam beş zincirden meydana gelmektedir. Gerçek insan modeline en yakınsonuçlar elde edebilmek için kütlesi yaklaşık 66,75 kg ve boyu 190 cm olan erkekbir bireyin düz bir zeminde yürüme verileri alınmış ve 1 m/s hız ile yürütülmüştür.Geyer, (2010) tarafından oluşturulmuş 2 boyutlu insan modeli 3 boyutlu olarakgeliştirildikten sonra, bir dış iskelet robot modeli elde edilmiştir. İnsan modeliüzerine bu dış iskelet model giydirilerek yeni bir insan-dış iskelet robot modelyapısı oluşturulmuştur. İnsan-dış iskelet robot model üzerinde ilk önce herhangi birkontrol olmadan yürüme çalışması gerçekleştirilmiştir. Daha sonra eklemler (ayabileği, diz ve kalça) için tanımlanan bir geri besleme kuvvet/tork kontrolü insan-dışiskelet robot model üzerine uygulanmış ve elde edilen sonuçlar kontrolsüz durumile karşılaştırılmıştır.