VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu

İsmail BAYEZİT, (İstanbul Teknik Üniversitesi, Uçak ve Uzay Bilimleri Fakültesi, İstanbul, Türkiye)
Rahman BİTİRGEN, (İstanbul Teknik Üniversitesi, Uçak ve Uzay Bilimleri Fakültesi, İstanbul, Türkiye)
Muhsin HANÇER, (Necmettin Erbakan Üniversitesi, Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi, Konya, Türkiye)
Ömer Kemal KINACI (İstanbul Teknik Üniversitesi, Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi, İstanbul, Türkiye)
Journal of Eta Maritime Science
16 2
Yıl: 2019 Cilt: 7 Sayı: 4 Sayfa Aralığı: 304 - 316 Metin Dili: Türkçe DOI: 10.5505/jems.2019.83798 İndeks Tarihi: 01-06-2020

VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu

Öz:
Dünyanın en dar su yollarından biri olan İstanbul Boğazı’nda, Türk Boğazları Deniz Trafik Düzeni Tüzüğüuyarınca, gemi geçişi esnasında otopilot kullanımı yasaktır. Ancak son yıllarda bilgisayarların günlük hayatın herevresine dahil olması ve kontrol mühendisliğindeki kayda değer ilerlemeler emniyetli otopilotajın önünü açmıştır.Bu çalışmada 320m boyunda bir geminin otopilot modunda İstanbul Boğazı geçiş simülasyonu gerçekleştirilmiştir.Gemi hareket denklemleri üç serbestlik dereceli ve nonlineer olarak ele alınmış ve geminin dümeni oransal vetürevsel kontrolör kullanılarak kontrol edilmiştir. Azami hız tüzüğe uygun olarak 10 knot alınmıştır. Boğaz’dakiakıntı hesaplara dahil edilmemiştir. Kontrolör kazançları genetik algoritma kullanılarak optimize edilmiştir.Gerçekleştirilen simülasyonlar sonucunda geminin otopilot modunda İstanbul Boğazı’nı emniyetli bir şekildegeçtiği gözlemlenmiştir.
Anahtar Kelime:

Strait of İstanbul Crossing Simulation of a VLCC Type Ship in Autopilot Mode

Öz:
According to Maritime Traffic Regulations for the Turkish Straits, “steering shall always be by hand” and “automatic steering devices shall never be used”. However, it is considered that recent technological boost in computer science and control engineering opened this regulation to discussion; as today, automatic steering devices are a lot more safer. In this study, navigation of a 320m long ship through the Strait of İstanbul in autopilot mode was simulated. Ship motion equations are nonlinear and have three degree-of-freedom. Rudder was controlled by PD controller. Maximum speed of the ship during navigation was 10 knots as per traffic regulations. It was assumed that there was no current in Strait of İstanbul during ship’s passage. Proportional and derivative gains were optimized by genetic algorithm. Simulation results show that the ship can safely voyage through the Strait of İstanbul in autopilot mode.
Anahtar Kelime:

Belge Türü: Makale Makale Türü: Araştırma Makalesi Erişim Türü: Erişime Açık
  • [1] Denizcilik Müsteşarlığı, "Türk Boğazları Deniz Trafik Düzeni Tüzüğü," 1998. [Online]. Available: http://www.mevzuat.gov.tr/ MevzuatMetin/2.5.9811860.pdf.
  • [2] G. Zhang and X. Z. Y. Zang, "Adaptive neural path-following control for underactuated ships in fields of marine pratice," Ocean Engineering, pp. 104:558-567, 2015.
  • [3] Y. A. Ahmed and K. Hasegawa,"Fuzzy reasoned waypoint controller for automaic ship guidance," in IFACPapersOnLine 49-23, 2016.
  • [4] M. Sandler, A. Wahl, R. Zimmermann, M. Faul, U. Kabatek and E. D. Gilles, "Autonomous guidance of ships on waterways," Robotics and Autonomous Systems, pp. 327-335, 1996.
  • [5] L. P. Perera, "Autonomous guidance and navigation based on the COLREGs rules and regulations of collision avoidance.," in In Proc. Of the International Workshop “Advanced Ship Design for Pollution Prevention, Split, Croatia, 2009.
  • [6] M. Reyhanoglu, "Exponential stabilization of an underactuated autonomous surface vessel," Automatica, pp. 2249-2254, 1997.
  • [7] M. Caccia, M. Bibuli, R. Bono and B. Gabriele, "Basic navigation, guidance and control of an Unmanned Surface Vehicle," Autonomous Robots, p. 349–365, 2008.
  • [8] C. R. Sonnenburg and C. A. Woolsey, "Modeling, Identification, and Control of an Unmanned Surface Vehicle," Journal of Field Robotics, pp. 371-398, 2013.
  • [9] N. Taşlıgil, "İstanbul Boğazı’nın Ulaşım Coğrafyası Açısından Önemi," Marmara Coğrafya Dergisi, pp. 1-18, 2004.
  • [10] B. Aydoğan, İstanbul Boğazı akıntı yapısının istatistik ve belirsizlik yöntemleri ile modellenmesi, İstanbul: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2011.
  • [11] H. Y. Y. Yasukawa, "Introduction to MMG standart method for ship maneuvering predictions," Journal of Marine Science and Technology, pp. 37-52, 2015.
  • [12] U. Şimşir, "Dar kanalda seyir yapan gemilerin otopilot ve manuel kumanda ile gerçekleştirilen manevra performanslarının incelenmesi," Journal of Naval Science and Engineering, pp. 17-29, 2009.
APA Bayezit I, Bitirgen R, Hançer M, KINACI Ö (2019). VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. , 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
Chicago Bayezit Ismail,Bitirgen Rahman,Hançer Muhsin,KINACI Ömer Kemal VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. (2019): 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
MLA Bayezit Ismail,Bitirgen Rahman,Hançer Muhsin,KINACI Ömer Kemal VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. , 2019, ss.304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
AMA Bayezit I,Bitirgen R,Hançer M,KINACI Ö VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. . 2019; 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
Vancouver Bayezit I,Bitirgen R,Hançer M,KINACI Ö VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. . 2019; 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
IEEE Bayezit I,Bitirgen R,Hançer M,KINACI Ö "VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu." , ss.304 - 316, 2019. 10.5505/jems.2019.83798
ISNAD Bayezit, Ismail vd. "VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu". (2019), 304-316. https://doi.org/10.5505/jems.2019.83798
APA Bayezit I, Bitirgen R, Hançer M, KINACI Ö (2019). VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. Journal of Eta Maritime Science, 7(4), 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
Chicago Bayezit Ismail,Bitirgen Rahman,Hançer Muhsin,KINACI Ömer Kemal VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. Journal of Eta Maritime Science 7, no.4 (2019): 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
MLA Bayezit Ismail,Bitirgen Rahman,Hançer Muhsin,KINACI Ömer Kemal VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. Journal of Eta Maritime Science, vol.7, no.4, 2019, ss.304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
AMA Bayezit I,Bitirgen R,Hançer M,KINACI Ö VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. Journal of Eta Maritime Science. 2019; 7(4): 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
Vancouver Bayezit I,Bitirgen R,Hançer M,KINACI Ö VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu. Journal of Eta Maritime Science. 2019; 7(4): 304 - 316. 10.5505/jems.2019.83798
IEEE Bayezit I,Bitirgen R,Hançer M,KINACI Ö "VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu." Journal of Eta Maritime Science, 7, ss.304 - 316, 2019. 10.5505/jems.2019.83798
ISNAD Bayezit, Ismail vd. "VLCC Tipi Bir Geminin Otopilot Modunda İstanbul Boğazı’nı Geçiş Simülasyonu". Journal of Eta Maritime Science 7/4 (2019), 304-316. https://doi.org/10.5505/jems.2019.83798
Sayfa Oluşturulma Tarihi
23-04-2024 11:53

İLETİŞİM

TÜBİTAK ULAKBİM TR Dizin

Yüzüncüyıl, İşçi Blokları Mahallesi

Muhsin Yazıcıoğlu Caddesi No:51/C

06530 Çankaya / ANKARA +90 (312) 298 92 00

trdizin@tubitak.gov.tr

TÜBİTAK ULAKBİM Ulusal Akademik Ağ ve Bilgi Merkezi Cahit Arf Bilgi Merkezi © Tüm Hakları Saklıdır. Gizlilik Politikası Kullanım Şartları