TY  - JOUR
TI  - Robotik Uygulamalar İçin Titreşime Dayalı Hareket Eden Amfibik İlerleme Mekanizması
AB  - Bu çalışma,robotik uygulamaları için,titreşime dayalı olarak hem karada hem de su üzerinde hareketedebilen, yenilikçi bir ilerleme mekanizmasın ıtanıtmaktadır. İlerleme mekanizması, su üzerinde batmadan durmasını sağlayan düşük yoğunluklu dikey kanat profiline sahip iki ayaktan ve U şeklinde yay çeliğinden üretilmiş elastik bir çubuktan oluşmaktadır.U şekilli çubuğun ortasına yerleştirilen basit bir sarkaç vasıtası ilesistem titreşime zorlanarak ilerleme gerçekleştirilmektedir. Su içerisinde dikey konumlandırılmış ayaklar salınım yaptıkça ön ve arka yüzeyler arasında oluşan basınç farkı ile robot ileri yönde hareket etmektedir. Karadaki hareketi ise elastik kirişin doğal titreşim modlarına bağlı olarak gerçekleşmektedir. Çalışmada farklı titreşim frekanslarının ilerleme hızına ve yer değiştirme maliyetine etkisi deneyler ile incelenmiş ve sonuçlar yorumlanmıştır. Buna ek olarak ön modelin yer değiştirme maliyeti (CoT) literatürdeki bazı robotlar ve canlılar ile karşılaştırılmıştır.
AU  - Reis, Murat
AU  - Tapan, Ahmed Burak
DO  - 10.19113/sdufenbed.558180
PY  - 2020
JO  - Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
VL  - 24
IS  - 1
SN  - 1300-7688
SP  - 72
EP  - 79
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/376609
ER  -