Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction

Önder YAKIŞTIRAN, (Hitit Üniversitesi, Alaca Avni Çelik Meslek Yüksekokulu, Elektronik Otomasyon Bölümü, Çorum, Türkiye)
Mustafa YAZ (Yozgat Bozok Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Yozgat, Türkiye)
El-Cezerî Journal of Science and Engineering
2 1
Yıl: 2020 Cilt: 7 Sayı: 1 Sayfa Aralığı: 1 - 8 Metin Dili: İngilizce DOI: 10.31202/ecjse.581440 İndeks Tarihi: 14-12-2020

Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction

Öz:
Nowadays, applications of unmanned vehicles are increasing rapidly. Unmanned vehicles are used inmany areas such as agriculture, transportation and especially military defense systems. In this study; control ofthe movement direction of a 4-wheeled unmanned land vehicle is studied with fuzzy logic. In our study, the Cbasedsoftware language was used in the Arduino IDE program. As the input information for the controloperation with fuzzy logic, the error value of the movement direction and the previous error value are used. Thespeed of the motors on the unmanned vehicle is used as the output information. Membership functions for inputand output information are created using the triangle membership function. After determination of fuzzy rules,Max-Min method was used to obtain fuzzy inference. As the last step of these processes, the defuzzyficationprocess weight average method is used. The information obtained by the weight average method is the enginespeed information that must be transmitted to the motors used in the vehicle. The engines are applied at thisspeed and the angle at which the vehicle is to be positioned according to the north point.
Anahtar Kelime:

Bir Aracın Hareket Yönüne Konumlanmasının Bulanık Mantık ile Gerçekleştirilmesi

Öz:
Günümüzde insansız olarak hareket eden araçların kullanım alanları gün geçtikçe artmaktadır. Özellikle askeri savunma alanı başta olmak üzere tarım, ulaşım gibi birçok alanda insansız araçlar kullanılmaktadır. Bu çalışmamızda; 4 tekerlekli insansız bir kara aracının hareket yönünün bulanık mantık ile kontrolü ele alınmıştır. Çalışmamızda program olarak Arduino IDE programında C tabanlı yazılım dili kullanılmıştır. Bulanık mantık ile kontrol işlemi için giriş bilgileri olarak hareket yönünün hata değeri ve bir önceki hata değeri giriş bilgileri olarak kullanılmıştır. Çıkış bilgisi olarak insansız araç üzerinde bulunan motorların devir sayısı kullanılmıştır. Giriş ve çıkış bilgileri için üyelik fonksiyonları üçgen üyelik fonksiyonu kullanılarak oluşturulmuştur. Bulanık kurallar belirlendikten sonra bulanık çıkarım elde etmek için Max-Min yöntemi kullanılmıştır. Anlatılan bu işlemlerin son basamağı olarak durulama işlemi ağırlık ortalaması yöntemi kullanılmıştır. Ağırlık ortalaması yöntemiyle elde edilen bilgi araçta kullanılan motorlara iletilmesi gereken motor devir bilgisidir. Motorlara bu devir sayısı uygulanarak kara aracının kuzey noktasına göre hangi açıda konumlanacağı ayarlanmaktadır.
Anahtar Kelime:

Belge Türü: Makale Makale Türü: Araştırma Makalesi Erişim Türü: Erişime Açık
  • [1] Aksoy, R., Kurnaz, S., “İnsansız Kara Araçları ve Muhabere Gereksinimleri”, Havacılık ve Uzay Teknolojileri Dergisi, Cilt 4 Sayı 1 (1-10), Ocak 2009
  • [2] Özdaban, İ., “İş Değerlendirme Ve Personel Değerlendirme Üzerine Bir Bulanık Karar Modeli”,Doktora Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, Ekim 2010
  • [3] Elmas, Ç., “Yapay Zeka Uygulamaları”, Seçkin Yayıncılık, 2. Baskı, Ankara, 2011.
  • [4] Çetinkaya, A., “Otonom Bir Robotun Bulanık Kontrolör Yaklaşımı İle Konum Kontrolü”, Yüksek Lisans Tezi, KTO Karatay Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya, Şubat 2017.
  • [5] Tuncer, A., “Otonom araçlar için yol bulma probleminin GA ve FPGA ile çözümü ve gerçekleştirilmesi”, Doktora Tezi, Kocaeli Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Kocaeli, 2013.
  • [6] Lafcı, M., “Dinamik engellerin bulunduğu ortamda gezgin robot için hareket planlama”, Yüksek Lisans Tezi, Karabük Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Karabük, 2016.
  • [7] Nikbay, K., “Otonom Araçların Güzergah Takibi İçin Bir Uygulama”, Yüksek Lisans Tezi, Okan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 2015.
  • [8] Hülako H., KAPUCU S., Design and Construction of an Autonomous Unmanned Ground Vehicle (UGV) and Basic Waypoint Tracking, GAU Journal of Soc. App. Sciences, 2014, 6(10), 2014.
  • [9] Helledorn, H., Thomas, C., Defuzzication in Fuzzy Controllers. Intelligent and Fuzzy Systems, 1993, 1, 109-123.
  • [10] Siler, W., James J.B., Fuzzy Expert Systems and Fuzzy Reasoning, John Wiley Pub. Comp., New Jersey, 2005.
  • [11] Sarı, M., Murat, Y.ġ., Kırabalı, M., “Bulanık Modelleme Yaklaşımı ve Uygulamaları”, Dumlupınar Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Sayı: 9, Aralık, Kütahya, 2005.
  • [12] Şen, Z., Bulanık Mantık ve Modelleme İlkeleri, İstanbul, 2001.
APA YAKIŞTIRAN Ö, YAZ M (2020). Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. , 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
Chicago YAKIŞTIRAN Önder,YAZ Mustafa Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. (2020): 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
MLA YAKIŞTIRAN Önder,YAZ Mustafa Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. , 2020, ss.1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
AMA YAKIŞTIRAN Ö,YAZ M Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. . 2020; 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
Vancouver YAKIŞTIRAN Ö,YAZ M Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. . 2020; 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
IEEE YAKIŞTIRAN Ö,YAZ M "Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction." , ss.1 - 8, 2020. 10.31202/ecjse.581440
ISNAD YAKIŞTIRAN, Önder - YAZ, Mustafa. "Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction". (2020), 1-8. https://doi.org/10.31202/ecjse.581440
APA YAKIŞTIRAN Ö, YAZ M (2020). Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. El-Cezerî Journal of Science and Engineering, 7(1), 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
Chicago YAKIŞTIRAN Önder,YAZ Mustafa Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. El-Cezerî Journal of Science and Engineering 7, no.1 (2020): 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
MLA YAKIŞTIRAN Önder,YAZ Mustafa Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. El-Cezerî Journal of Science and Engineering, vol.7, no.1, 2020, ss.1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
AMA YAKIŞTIRAN Ö,YAZ M Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. El-Cezerî Journal of Science and Engineering. 2020; 7(1): 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
Vancouver YAKIŞTIRAN Ö,YAZ M Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction. El-Cezerî Journal of Science and Engineering. 2020; 7(1): 1 - 8. 10.31202/ecjse.581440
IEEE YAKIŞTIRAN Ö,YAZ M "Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction." El-Cezerî Journal of Science and Engineering, 7, ss.1 - 8, 2020. 10.31202/ecjse.581440
ISNAD YAKIŞTIRAN, Önder - YAZ, Mustafa. "Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction". El-Cezerî Journal of Science and Engineering 7/1 (2020), 1-8. https://doi.org/10.31202/ecjse.581440
Sayfa Oluşturulma Tarihi
23-04-2024 16:1

İLETİŞİM

TÜBİTAK ULAKBİM TR Dizin

Yüzüncüyıl, İşçi Blokları Mahallesi

Muhsin Yazıcıoğlu Caddesi No:51/C

06530 Çankaya / ANKARA +90 (312) 298 92 00

trdizin@tubitak.gov.tr

TÜBİTAK ULAKBİM Ulusal Akademik Ağ ve Bilgi Merkezi Cahit Arf Bilgi Merkezi © Tüm Hakları Saklıdır. Gizlilik Politikası Kullanım Şartları