TY  - JOUR
TI  - DERİN ÖĞRENME TABANLI VE PID KONTROL TABANLI SÜRÜCÜSÜZ ARAÇ SİSTEMLERİ
AB  - İnsan müdahalesi olmadan kendi kendine hareket edebilen araçlar sürücüsüz araçolarak adlandırılmaktadır. Sürücüsüz araçlar son yirmi yılda; askeri, lojistik veendüstriyel üretimdeki potansiyel uygulamaları ile hem akademiden, hem deendüstriden büyük ilgi görmeye başlamıştır. Sürücüsüz araçların kullanılmasıgünümüz trafiğinin çevresel etkilerini azaltmak ve trafik kazalarını önlemek gibibirçok konuda toplumsal fayda sağlamaktadır. Sürücüsüz araçlarda navigasyon içinGPS, çarpışmaları önlemek için sensör ve nesneleri tespit etmek için kamera gibiçeşitli teknolojiler kullanılmaktadır. Bu teknolojilerin hepsi ya da birkaçıkullanılarak Derin Öğrenme tabanlı ve PID kontrol ile otonom sürüşyapılabilmektedir. Bu çalışmada Derin Öğrenme Tabanlı model eğitimi ve otonomsürüş testleri sürüş simülatöründe gerçekleştirilmiştir. Sürüş simülatöründenaracın direksiyon açısı, hız bilgisi ve ön camına monte edilen üç kameradan (sağ, solve orta) görüntü bilgisi alınmıştır. Aracın otonom hareketi Derin Öğrenme tabanlımodel eğitimi gerçekleştirilerek ve PID kontrol ile sağlanmıştır. Bu çalışmada DerinÖğrenme ile eğitilen modelin sürüş performansı ile PID kontrol ile gerçekleştirilensürüş performansı sürüş simülatöründe bir tam turda karşılaştırılmıştır. Aracınsürüş parkurundaki bir tam turda gerçek zamanlı olarak özerk hareketi kaydedilmişve başarım değerlendirmesi gerçekleştirilmiştir. Sürüş simülatöründegerçekleştirilen testler sonucunda PID kontrol tabanlı sürüşte de başarılı sonuçlarelde edilmiş olmasına rağmen, Derin Öğrenme tabanlı modelin performansının dahaiyi olduğu belirlenmiştir.
AU  - Aki, Koray
AU  - Hanilci, Cemal
DO  - 10.21923/jesd.829598
PY  - 2020
JO  - Mühendislik Bilimleri ve Tasarım Dergisi
VL  - 8
IS  - 5
SN  - 1308-6693
SP  - 306
EP  - 316
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/399708
ER  -