TY  - JOUR
TI  - Quadrotor itme ve tork katsayılarının optimizasyonu ve Matlab/Simulink ile simülasyonu
AB  - Bu çalışmada, quadrotorların dinamiğini büyük ölçüde belirleyen itme ve tork kuvvetleri deneysel olarak ölçülmüş ve quadrotorunsimülasyon modeli üzerinden optimizasyonu gerçekleştirilmiştir. Motor devrinin kontrolünde elektronik hız kontrol kartıkullanılmış ve darbe genişlik modülasyon (DGM) metodu ile 1100-2000 frekans aralığında kontrol edilmiştir. Motor ve pervaneçiftinin itme kuvveti, tork değeri ve devir sayısı ölçümleri deneysel olarak gerçekleştirilmiştir. Bu deneysel verilerin regresyonanalizleri motor devrine bağlı olarak gerçekleştirilmiştir. Regresyon analizleri doğrusal, karesel, kübik ve sabit katsayılı metodlarile gerçekleştirilmiştir. Regresyon ile elde edilen denklemler Matlab/Simulink’te oluşturulan quadrotor modeline uygulanmış vequadrotorun dairesel yörünge takibindeki hatalar kıyaslanmıştır. Momentum teoreminden elde edilen itme kuvveti ve torkdeğerlerinin 2 metrelik yörünge takibinde yüksek hata miktarına sahip olduğu gözlenmiştir. İtme kuvvetinin belirlenmesindekaresel regresyon yönteminin kullanılması ve tork değerinin belirlenmesinde kübik regresyon yönteminin kullanılması, yörüngetakibindeki hata miktarını en aza indirdiği gözlenmiştir.
AU  - Guldas, Abdulmecit
AU  - bayraktar, ömer
DO  - 10.2339/politeknik.636950
PY  - 2020
JO  - Politeknik Dergisi
VL  - 23
IS  - 4
SN  - 1302-0900
SP  - 1197
EP  - 1204
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/423526
ER  -