TY  - JOUR
TI  - İnsansı robot kolu tasarımı, benzetimi, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü ve öneriler
AB  - Robot teknolojisi sürekli olarak gelişmekte ve ülkemizde de bu alanda yapılan çalışmalar hızla artmaktadır. Üniversiteler, makine- imalat ve savunma sanayii firmaları sadece kullanıcı olmayıp, robot alanında halihazırda projeler yapmakta veya yapmayı planlamaktadır. Bu çalışma, çift kol olarak veya insan operatör ile birlikte çalışabilmesi için işbirlikçi olması istenen bir insansı robot kolu tasarımını ve kontrolünü kapsamaktadır. Proje kapsamında mekanik tasarım, dinamik analizler, ters kinematik çözüm, kinesitetik öğrenme, empedans kontrolü, yazılım ve donanım çalışmaları yapılmıştır.İnsansı robot kolunun üretilmesinden kontrolüne kadar olan aşamalar, karşılaşılan problemler, elde edilen tecrübeler ve gelişmiş tasarımlar için yapılan öneriler bu makalede kapsamlı bir şekilde sunulmuştur. Özellikle ticari amaçla geliştirilmekte olan yerli robot projelerine yararlı olması amacı ile kolay anlaşılır bir şekilde anlatılmıştır. Mekanik tasarım, dinamik analizler, benzetim, ve diğer dosyalar, ilgilenen araştırmacılarla açık kaynaklı olarak paylaşılacaktır.
AU  - Eraslan, Hülya
AU  - Türkmen, Dila
AU  - Kaya, Ozan
AU  - Ertugrul, Seniz
AU  - Taglioglu, Gokce
AU  - Güleç, Musa Özgün
DO  - 10.17341/gazimmfd.900459
PY  - 2022
JO  - Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi
VL  - 37
IS  - 2
SN  - 1300-1884
SP  - 1139
EP  - 1154
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/509280
ER  -