TY  - JOUR
TI  - İki serbestlik dereceli bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametrelerinin arı algoritması (AA) kullanılarak belirlenmesi
AB  - Bu çalışmada, bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametreleri Genetik algoritma (GA) ve Arı Algoritması (AA) kullanılarak belirlenmiştir. Robot kolun dinamik ve kinematik denklemleri elde edilerek matematiksel modeli oluşturulmuştur. GA ve AA ile PID kontrol parametreleri belirlenirken minimum konum hatası sağlanabilmesi amaçlanmıştır. Optimizasyon ve benzetim çalışmaları Matlab/Simulink ortamında yapılmıştır ve elde edilen sonuçlardan; Her iki algoritmasının da PID kontrol parametrelerinin belirlenmesinde başarılı olduğu ve robot kolun istenilen referans konumlara gelebildiği görülmüştür. Ancak, Arı Algoritması ile elde edilen sonuçlarda daha az maksimum aşmalar gözlenmiştir.
AU  - KALYONCU, METE
AU  - Karakoyun, Erdem
AU  - CAKAN, Abdullah
DO  - 10.25092/baunfbed.885152
PY  - 2022
JO  - Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
VL  - 24
IS  - 1
SN  - 1301-7985
SP  - 111
EP  - 124
DB  - TRDizin
UR  - http://search/yayin/detay/523060
ER  -