Proje Grubu: TÜBİTAK MAG Proje Sayfa Sayısı: 1 Proje No: 111M580 Proje Bitiş Tarihi: 15.07.2014 Metin Dili: Türkçe

Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu

Öz:
İnsansız kara araçları (İKA) günümüzde devriye, sınır gözetleme, yasadışı sınır ihlallerini tespit etme, gözlem ve keşif yapma, hedef belirleme, arazi ve ortam haritalandırılması, faydalı yük iletimi, bomba imha, arama kurtarma ve toksik maddelerin tespiti ve taşınması gibi insanlar için zor ve tehlikeli görevlerde kullanılmaya başlanmıştır. Geçmiş senelerde bölümümüzde de İKA çalışmaları başlatılmış olup, bu proje öncesinde arazi şartlarında çalışmak üzere tasarlanmış bir İKA’nın üretimi tamamlanmıştır. Gelinen ilk aşamada aracın temel mekanik ve elektromekanik donanımı tamamlanmış fakat esnek şekilde programlanabilir, farklı uygulamalar üzerinde kolaylıkla geliştirilebilir bir platform henüz geliştirilmemiş durumdaydı. Bir sonraki aşamada aracın gerek tamamen uzaktan kumanda edilmesi, gerekse yarı-otonom uygulamalarda kullanılmasını sağlayacak hale getirilebilmesi için bu proje başlatılmıştır. Her ne kadar, robotik araştırmaların hedeflediği uç nokta robotların tam otonom olarak (tamamen kendi başlarına) çalışmaları olsa bile, yarıotonom çalışmaların uygulama alanlarının yakın gelecekte gitgide yaygınlaşacağı öngörülmektedir. Bu proje kapsamında yarı-otonom robot geliştirilmesi için çalışmalar öngörülmüş olup, konumlama, ortam haritalama, zemin tanıma, yol-yön tayini ve operatöre bilgi besleyerek uzaktan erişimli kontrolü sağlamak üzere çalışmalarının gerçekleştirilmesi planlanmıştır. Proje sonucunda gelinen noktada; robot araç üzerinde dağıtık bir kontrol altyapısı kurgulanmış, gerekli temel yazılımlar gerçekleştirilmiş, araç üzerinde gerekli duyarga ve tahrik elemanları yerleştirilmiş ve yarı-otonom çalışmalarda kullanılabilirliği test edilmiştir. Ayrıca, robotun kullanımı sırasında kullanılacak haritalama, zemin tanıma, yol ve yön bulma konusunda çalışmalar gerçekleştirilmiştir.Sonuç olarak, öngörülen çalışmalar büyük ölçüde tamamlanmış olmakla birlikte bundan sonra gerçekleştirilecek çalışmalar için proje süresinde elde edilen tecrübelere dayanan gerçekçi bir yol haritası çıkartılmıştır.
Anahtar Kelime: konumlandırma haritalama DGPS stereo görüntü yarı-otonom uzaktan kontrol Insansız kara aracı

Konular: Mühendislik, Makine

Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu

Öz:
Unmanned ground vehicles (UGV) are being used in tasks that are difficult or dangerous for humans such as: scouting, reconnaissance, border patrolling, mapping (of indoor or outdoor environments), transportation of various payload, mine detection, search and rescue, detection and transportation of toxic material etc. UGV research had started at our department in the past and a UGV was manufactured that is to operate outdoor in unstructured environment. At the beginning, the mechanical and electromechanical basis of the robot was constructed but it was not at a state enabling the user to flexibly programming the robot to develop different applications. At the next stage, the studies focusing on making the robot remotely controllable started so that it can be used in semi-autonomous applications. Even though, the ultimate objective of robotics research aims to design fully autonomous robots, semi-autonomous robotic applications are expected to dominate near future applications. Within the scope of this project it is aimed to prepare the existing robot for semi-autonomous applications and test its usability for this purpose. Main titles of the study are planned as follows: localization, mapping of rural pathways, ground categorization based on wheelground interaction, road detection and remote operation via sensor feedback to the user. At the end of the project, a distributed control hardware – software framework is established, required basic software is written, and comprehensive tests are run to demonstrate the sensor and actuator integration for semi-autonomous operation. Along with these, mapping, ground categorization and road detection studies are also conducted. To sum up, most of the planned studies are conducted and more importantly, an educated roadmap for further studies is obtained based on the experience obtained along the project.
Anahtar Kelime:

Konular: Mühendislik, Makine
Erişim Türü: Erişime Açık
APA KOKU A, NAZARABAD Y, KONUKSEVEN E, GHAZIANI M, ÖZÜTEMİZ K, LAHROODI M, ÖLMEZ H, HACINECİPOĞLU A, GÖNÜLLÜ M (2014). Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu. , 1 - 1. 111M580
Chicago KOKU Ahmet Buğra,NAZARABAD Yaser Mohamadi,KONUKSEVEN Erhan İlhan,GHAZIANI Matin,ÖZÜTEMİZ Kadri Buğra,LAHROODI Mahmood,ÖLMEZ Hasan,HACINECİPOĞLU Akif,GÖNÜLLÜ Muhammet Kasım Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu. (2014): 1 - 1. 111M580
MLA KOKU Ahmet Buğra,NAZARABAD Yaser Mohamadi,KONUKSEVEN Erhan İlhan,GHAZIANI Matin,ÖZÜTEMİZ Kadri Buğra,LAHROODI Mahmood,ÖLMEZ Hasan,HACINECİPOĞLU Akif,GÖNÜLLÜ Muhammet Kasım Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu. , 2014, ss.1 - 1. 111M580
AMA KOKU A,NAZARABAD Y,KONUKSEVEN E,GHAZIANI M,ÖZÜTEMİZ K,LAHROODI M,ÖLMEZ H,HACINECİPOĞLU A,GÖNÜLLÜ M Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu. . 2014; 1 - 1. 111M580
Vancouver KOKU A,NAZARABAD Y,KONUKSEVEN E,GHAZIANI M,ÖZÜTEMİZ K,LAHROODI M,ÖLMEZ H,HACINECİPOĞLU A,GÖNÜLLÜ M Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu. . 2014; 1 - 1. 111M580
IEEE KOKU A,NAZARABAD Y,KONUKSEVEN E,GHAZIANI M,ÖZÜTEMİZ K,LAHROODI M,ÖLMEZ H,HACINECİPOĞLU A,GÖNÜLLÜ M "Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu." , ss.1 - 1, 2014. 111M580