Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı

Kasnakoğlu, Coşku; KAYNAK, Ünver

Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı

Yürütücü

Coşku KASNAKOĞLU (TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara, Türkiye)

Araştırmacı(lar)

Ünver KAYNAK (TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara, Türkiye)

11 9

Proje Grubu: EEEAG Sayfa Sayısı: 188 Proje No: 113E581 Proje Bitiş Tarihi: 01.04.2017 Metin Dili: Türkçe İndeks Tarihi: 24-04-2019

Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı

Öz:

Ülkemiz 1930'larda havacılık ve savunma sanayii konusunda öncü bir ülkeydi. Uçak fabrikaları, demir-çelik sanayii ve mühimmat fabrikaları başta olmak üzere sektörde ondan fazla tesiste çalışmalar gerçekleştirilmekteydi. Günümüzde değişen dengeler, küresel ve bölgesel yeni tehlikeler, ülkemizin bu alanda tekrar milli ve üstün bir konuma geçmesini gerektirmektedir. Üretim ve mekanik alanda üstünlük sağlamak daha uzun zaman alacaktır fakat yazılım ve karar mekanizmaları ile ilgili konularda hızlı yol almak mümkündür. Uçaklar ve insansız hava araçlarında insanlara yardımcı olmak amacıyla, bazen insanların dahi yapamayacağı görev tanımlarında otomatik pilot sistemleri kullanılır. Bu projede sivil ya da askeri hava araçlarında karşılaşılan teknik aksaklıkları dengeleyici milli bir otopilot sistemi geliştirerek ülkemiz bilgi birikime kazandırmak hedeflenmiştir. Havacılık alanında karşılaşılan uçak kazalarının önemli bir bölümü kontrol yüzeylerinin arızalanması sonucu oluşur. Proje kapsamında, kanatçıklar veya yön dümeni yüzeylerinin kilitlenmesi, ve ek olarak uçağın güç kaybı durumunda, dengeli uçuşunu gerçekleyen bir otopilot sistemi tasarlanmış, gerçeklenmiş ve uçuş testleri ile doğrulanmıştır. Bu projede çalışanların 36 aylık araştırma süresi boyunca ülkenin havacılık alanındaki bilimsel ve teknolojik gelişmelerine katkıda bulunmak ilk hedefleri olmuştur. Havacılık çalışmalarında karşılaşılan teknik aksaklığın ilk olarak can kaybına, ardından maddi kayba yol açmasının önüne geçilmeye çalışılması araştırma ekibinin ülkesine sağladığı en büyük katkıdır. Bu projenin yetiştirdiği toplam on bursiyerin, ülkemizin yeni bilim insanları olacak olmaları, projenin doğurduğu bir başka katkıdır. Projenin başladığı andan itibaren önceden tecrübe etmedikleri: - Havacılıkta yüzey kilitlenmelerinden dolayı yaşanan kazaların, maddi, manevi ve can kayıplarının sıklığı hakkında bilgi, - Klasik ve modern kontrol yöntemlerinin bir çoğunun çalışılması ve bu yöntemlerden keşfinde günümüze daha yakın olan çevrim şekillendirme yöntemi öğretisi, - Mission planner, X-Plane gibi uçuş benzetim programlarının öğrenilmesi, - Birden fazla türde model uçak üzerinde teorik ve pratik çalışma, - Otopilot sistemi için elektronik tasarım ve testleri konusunda çalışma, - Yüzey kaybı senaryoları geliştirme ve deneme, - Uçuş tesleri için gerçek saha tecrübesi elde etme, gibi bir veya daha fazla beceri kazanarak projeyi tamamlamış proje çalışanları ve yürütücüleri, ülkemizin bilimsel ve teknolojilik alanda ilerlemesine katkıda bulunmanın gururunu yaşamaktadırlar. Projenin hedefine ulaşılması için yapılan çalışmalar, bursiyerlerin yüksek lisans ve doktora araştırmalarına da katkıda bulunmuştur. Projeden ayrıca çok sayıda ulusal ve uluslararası bildiri ve dergi yayını üretilerek literatüre katkı sağlanmıştır. Proje için TÜBİTAK desteği hayati öneme sahiptir. Bu destek olmadan projenin gerçekleşmesi mümkün olamazdı. Tüm bursiyerlerin ücretleri, gerekli ekipman ve malzeme alımları, saha çalışmaları ve konferans katılımları TÜBİTAK desteği sayesinde mümkün olmuştur. Proje ile ilgili idari ve maddi konularda EEEAG ve MADES başta olmak üzere tüm kurum çalışanları bize daima bizlere yardımcı olmuş, taleplerimize olumlu yaklaşmış ve projenin başarıya ulaşmasında pay sahibi olmuşlardır. Ülkemizde bilimin ve teknolojinin gelişimindeki öncülüğünden dolayı TÜBİTAK'a her zaman müteşekkiriz.

Anahtar Kelime: Uçuş Testi Döngüde Donanım Çevrim Şekillendirme Yüzey Kaybı Otopilot İHA İnsansız Hava Aracı

Konular: Mühendislik, Elektrik ve Elektronik Bilgisayar Bilimleri, Yazılım Mühendisliği Mühendislik, Makine Bilgisayar Bilimleri, Yapay Zeka

Erişim Türü: Erişime Açık

Ackermann, Jürgen, Dieter Kaesbauer, Wolfgang Sienel, Reinhold Steinhauser, ve Andrew Bartlett. 1993. «Examples for Modelling of Plants with Uncertain Parameters.» Robust Control içinde, 3-24. Springer London. doi:10.1007/978-1-4471-3365-0_1.
Design of a Flight Stabilizer System and Automatic Control Using HIL Test Platform (Makale - Diğer Hakemli Makale),
Akyurek, S., G. S. Ozden, E. Atlas, U. Kaynak, ve C. Kasnakoğlu. 2015. «Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı.» Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 2015).
Hardware-in-the-Loop Test Platform Design for UAV Applications (Makale - Diğer Hakemli Makale),
Akyurek, Seyma, Gizem Sezin Ozden, Burak Kurkcu, Unver Kaynak, ve Cosku Kasnakoglu. 2015. «Design of a flight stabilizer for fixed-wing aircrafts using H∞loop shaping method.» 2015 9th International Conference on Electrical and Electronics Engineering ({ELECO}). IEEE. doi:10.1109/eleco.2015.7394579.
Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı (Bildiri Ulusal Bildiri - Poster Sunum),
Akyurek, Seyma, Unver Kaynak, ve Cosku Kasnakoglu. 2016. «Altitude Control for Small Fixed-Wing Aircraft Using H∞ Loop-Shaping Method.» {IFAC}{PapersOnLine} (Elsevier BV) 49: 111-116. doi:10.1016/j.ifacol.2016.07.507.
Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları (Bildiri - Ulusal Bildiri - Sözlü Sunum),
Akyürek, Seyma, Burak Kürkcü, Ünver Kaynak, ve Cosku Kasnakoglu. 2016. «Control Loss Recovery Autopilot Design for Fixed-Wing Aircraft.» {IFAC}-{PapersOnLine} (Elsevier BV) 49: 117-123. doi:10.1016/j.ifacol.2016.07.509.
Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Dengeleyici Otopilot Tasarımı (Bildiri - Ulusal Bildiri Sözlü Sunum),
Akyürek, Seyma, Gizem Sezin Özden, Emre Atlas, Cosku Kasnakoglu, ve Ünver Kaynak. 2016. «Design of a Flight Stabilizer System and Automatic Control Using HIL Test Platform.» International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research. (EJournal Publishing). doi:10.18178/ijmerr.5.1.77-81.
Hardware-in-the-loop Test Platform Design for UAV Applications (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
Akyürek, Ş., A. Güçlü, Ü. Kaynak, ve Kasnakoğlu. 2016. «İnsansız Hava Araçları için Çift Telli Sarkaç Kullanarak Atalet Momentlerinin Hesaplanması ve Otopilot Tasarımı.» Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 2016). Eskişehir.
Investigation of Multi-Input Multi-Output Robust Control Methods to Handle Parametric Uncertainties in Autopilot Design (Makale - İndeksli Makale), 8- Scheduled smooth MIMO robust control of aircraft verified through blade element SIL testing (Makale - İndeksli Makale),
Akyürek, Ş., Ü. Kaynak, ve C. Kasnakoğlu. 2016. «Sabit kanatlı insansız hava araçları için çevrim şekillendirme yöntemi ile yükseklik tutucu otopilot tasarımı.» Savunma Teknolojileri Kongresi (SAVTEK 2016). Ankara, Türkiye.
Nonlinear modelling and control of the flow over aerofoils using CFD simulations (Makale İndeksli Makale),
Alwi, H., ve C. Edwards. 2008. «Fault Detection and Fault-Tolerant Control of a Civil Aircraft Using a Sliding-Mode-Based Scheme.» {IEEE} Transactions on Control Systems Technology (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 16: 499-510. doi:10.1109/tcst.2007.906311.
Altitude Control for Small Fixed-Wing Aircraft Using H-infinity Loop-Shaping Method (Makale - Diğer Hakemli Makale),
Arzelier, D., J. Bernussou, ve G. Garcia. 1993. «Pole assignment of linear uncertain systems in a sector via a Lyapunov-type approach.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 38: 1128-1132. doi:10.1109/9.231470.
Control Loss Recovery Autopilot Design for Fixed-Wing Aircraft (Makale - Diğer Hakemli Makale),
Babar, M. Z., S. U. Ali, M. Z. Shah, R. Samar, A. I. Bhatti, ve W. Afzal. 2013. «Robust control of UAVs using Hinf&#x221E/inf control paradigm.» 2013 {IEEE} 9th International Conference on Emerging Technologies ({ICET}). IEEE. doi:10.1109/icet.2013.6743506.
Sabit Kanat İnsansız Hava Araçları İçin Loop Shapıng Kontrolcü Kullanarak Otopilot Tasarımı (Bildiri - Ulusal Bildiri - Sözlü Sunum),
Bacic, M. 2005. «On hardware-in-the-loop simulation.» Proceedings of the 44th {IEEE} Conference on Decision and Control. IEEE. doi:10.1109/cdc.2005.1582653.
İnsansız Hava Araçları için Çift Telli Sarkaç Kullanarak AtaletMomentlerinin Hesaplanması ve Otopilot Tasarımı (Bildiri - Ulusal Bildiri - Sözlü Sunum),
Bambang, Riyanto T., Etsujiro Shimemura, ve Kenko Uchida. 1994. «MixedH2/H∞ control with pole placement in a class of regions.» Optimal Control Applications and Methods (Wiley-Blackwell) 15: 151-173. doi:10.1002/oca.4660150302.
Control Loss Recovery Autopilot Design for Fixed-Wing Aircraft (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
Barbulesco, C. D. 1941. «Automatic control of aircraft.» Electrical Engineering (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 60: 122-126. doi:10.1109/ee.1941.6432031.
Altitude Control for Small Fixed-Wing Aircraft Using H-infinity Loop-Shaping Method (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
Blakelock, John H. 1991. Automatic control of aircraft and missiles. John Wiley & Sons. Bottasso, Carlo L., Domenico Leonello, Andrea Maffezzoli, ve Fabio Riccardi. 2009. «A procedure for the identification of the inertial properties of smallsize uavs.» XX AIDAA Congress.
Design of a Flight Stabilizer System and AutomaticControl Using HIL Test Platform (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
Boyd, Stephen, Laurent El Ghaoui, Eric Feron, ve Venkataramanan Balakrishnan. 1994. Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory. Society for Industrial and Applied Mathematics. doi:10.1137/1.9781611970777.
Design of a flight stabilizer for fixed-wing aircrafts using H-infinity loop shaping method (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
Brady, Chris. 2017. The Rudder Story. Lulu Press, Inc.
Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Modelleme Ve Çevrim-Şekillendiren Kontrolcü Tasarımı (Tez (Araştırmacı Yetiştirilmesi) - Yüksek Lisans Tezi),
Burcham, Frank W. Jr, Trindel A. Maine, C. Gordon Fullerton, ve Lannie Dean Webb. 1996. «Development and Flight Evaluation of an Emergency Digital Flight Control System Using Only Engine Thrust on an F-15 Airplane.» Tech. rep., NASA.
Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Döngüde Donanımsal Benzetim Platformu Kullanarak Çevrim-Şekillendiren Kontrolcü Tasarımı (Tez (Araştırmacı Yetiştirilmesi) - Yüksek Lisans Tezi),
Cai, Guowei, B. M. Chen, Kemao Peng, Miaobo Dong, ve T. H. Lee. 2008. «Modeling and Control of the Yaw Channel of a UAV Helicopter.» {IEEE} Transactions on Industrial Electronics (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 55: 3426-3434. doi:10.1109/tie.2008.926780.
Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları Için Acil Durumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol Sistemi Geliştirilmesi (Yeni Proje - Ulusal Proje - TÜBİTAK ARDEB),
Carr, Eric Baldwin. 2013. «Unmanned aerial vehicles: Examining the safety, security, privacy and regulatory issues of integration into US airspace.» National Centre for Policy Analysis (NCPA). Retrieved on September 23: 2014.
Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Çevrim Şekillendirme Yöntemi İle Yükseklik Tutucu Otopilot Tasarımı (Bildiri - Ulusal Bildiri - Sözlü Sunum),
Chao, Haiyang, Yongcan Cao, ve YangQuan Chen. 2007. «Autopilots for Small Fixed-Wing Unmanned Air Vehicles: A Survey.» 2007 International Conference on Mechatronics and Automation. IEEE. doi:10.1109/icma.2007.4304064.
Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Düşük Maliyetli Dengeleyici Otomatik Pilot Tasarımı (Bildiri - Ulusal Bildiri - Sözlü Sunum),
Chilali, M., ve P. Gahinet. 1996. «H/sub ∞/ design with pole placement constraints: an LMI approach.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 41: 358-367. doi:10.1109/9.486637.
Cole, John S., ve Alexander C. Jolly. 1996. «Hardware-in-the-loop simulation at the US Army Missile Command.» Technologies for Synthetic Environments: Hardware-in-the-Loop Testing. 14-20.
Doyle, J. C., K. Glover, P. P. Khargonekar, ve B. A. Francis. 1989. «State-space solutions to standard H/sub 2/ and H/sub infinity / control problems.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 34: 831-847. doi:10.1109/9.29425.
Doyle, J., ve G. Stein. 1981. «Multivariable feedback design: Concepts for a classical/modern synthesis.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 26: 4-16. doi:10.1109/tac.1981.1102555.
Doyle, John C., Bruce A. Francis, ve Allen R. Tannenbaum. 2013. Feedback control theory. Courier Corporation. Draper, C. S. 1955. «Flight Control.» Journal of the Royal Aeronautical Society (Cambridge University Press (CUP)) 59: 449-477. doi:10.1017/s0368393100119480.
Erdoğan, E. Atlas, ve C. Kasnakoğlu. 2015. «Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları.» Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 2015).
Erdos, David, ve Steve E. Watkins. 2008. «UAV Autopilot Integration and Testing.» 2008 {IEEE} Region 5 Conference. IEEE. doi:10.1109/tpsd.2008.4562731.
Ertin, Onur B., Halim Korkmaz, Ünver Kaynak, ve Cosku Kasnakoglu. 2013. «Hardware-in-the-Loop Test Platform for a Small Fixed Wing Unmanned Aerial Vehicle Embedded Controller.» The 32nd IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control. Innsbruck, Austria.
Ertin, Onur B., Ünver Kaynak, ve Cosku Kasnakoglu. 2013. «Sabit Kanat Hava Araçları İçin Döngüde Donanım Benzetim Yöntemi ile Otopilot Sistemi Geliştirilmesi.» Otomatik Kontrol Milli Komitesi 2013 Ulusal Toplantısı.
Ertin, Onur Baki. 2013. «Sabit Kanatlı Bir İnsansız Hava Aracı İçin Otopilot Sistemi Geliştirmede Döngüde Donanım Tabanlı Yaklaşım.» Master's thesis, TOBB ETÜ.
Francis, Bruce A., dü. 1987. A Course in H∞ Control Theory. Springer-Verlag. doi:10.1007/bfb0007371.
Furuta, K., ve S. Kim. 1987. «Pole assignment in a specified disk.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 32: 423-427. doi:10.1109/tac.1987.1104624.
Gahinet, P., ve P. Apkarian. 1993. «An LMI-based parametrization of all H/sub ∞/ controllers with applications.» Proceedings of 32nd {IEEE} Conference on Decision and Control. IEEE. doi:10.1109/cdc.1993.325066.
Gahinet, Pascal, ve Pierre Apkarian. 1994. «A linear matrix inequality approach toH∞ control.» International Journal of Robust and Nonlinear Control (Wiley-Blackwell) 4: 421-448. doi:10.1002/rnc.4590040403.
Gille, W. H., ve R. J. Kutzler. 1944. «Application of Electronics to Aircraft Flight Control.» Transactions of the American Institute of Electrical Engineers (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 63: 849-853. doi:10.1109/t-aiee.1944.5058811.
Gundy-Burlet, Karen. 2004. «Augmentation of an Intelligent Flight Control System for a Simulated C-17 Aircraft.» Journal of Aerospace Computing, Information, and Communication (American Institute of Aeronautics and Astronautics (AIAA)) 1: 526-542. doi:10.2514/1.13246.
Haddad, W. M., ve D. S. Bernstein. 1992. «Controller design with regional pole constraints.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 37: 54-69. doi:10.1109/9.109638.
Halpert, P., ve O. E. Esval. 1944. «Electric automatic pilots for aircraft.» Electrical Engineering (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 63: 861-865. doi:10.1109/ee.1944.6440579.
Hanna, C. R., K. A. Oplinger, ve G. R. Douglas. 1954. «Automatic flight control system using rate gyros for unlimited maneuvering.» Electrical Engineering (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 73: 443-448. doi:10.1109/ee.1954.6438769.
Hench, J. J., C. He, V. Kucera, ve V. Mehrmann. 1998. «Dampening controllers via a Riccati equation approach.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 43: 12801284. doi:10.1109/9.718617.
Isermann, R., S. Sinsel, ve S. Schaffnit. 1997. «Hardware-in-the-Loop Simulation of Diesel Engines for the Development of Engine Control Systems.» {IFAC} Proceedings Volumes (Elsevier BV) 30: 91-93. doi:10.1016/s14746670(17)44470-3.
Iwasaki, T., ve R. E. Skelton. 1994. «All controllers for the general H∞ control problem: LMI existence conditions and state space formulas.» Automatica (Elsevier BV) 30: 1307-1317. doi:10.1016/0005-1098(94)90110-4.
Jardin, Matthew, ve Eric Mueller. 2007. «Optimized Measurements of UAV Mass Moment of Inertia with a Bifilar Pendulum.» {AIAA} Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit. American Institute of Aeronautics and Astronautics. doi:10.2514/6.2007-6822.
Jodeh, Nidal, Paul Blue, ve Athon Waldron. 2006. «Development of Small Unmanned Aerial Vehicle Research Platform: Modeling and Simulating with Flight Test Validation.» {AIAA} Modeling and Simulation Technologies Conference and Exhibit. American Institute of Aeronautics and Astronautics. doi:10.2514/6.2006-6261.
Jung, D., E. J. Levy, D. Zhou, R. Fink, J. Moshe, A. Earl, ve P. Tsiotras. 2005. «Design and Development of a Low-Cost Test-Bed for Undergraduate Education in UAVs.» Proceedings of the 44th {IEEE} Conference on Decision and Control. IEEE. doi:10.1109/cdc.2005.1582577.
Kaneshige, John, John Bull, ve Joseph Totah. 2000. «Generic neural flight control and autopilot system.» 18th Applied Aerodynamics Conference. American Institute of Aeronautics and Astronautics. doi:10.2514/6.20004281.
Kasnakoğlu, C., Ü. Kaynak, G. Yağlıkçı A., F. Koç, ve Işıkman A. Ö. 2010. «Bir İnsansız Hava Aracında Kontrol Yüzeyi Kilitlenmesini Takiben Otomatik Düzeltme ve Özerk Uçuş Yeteneği.» SAVTEK 2010, Savunma Teknolojileri Kongresi. Ankara.
Kasnakoğlu, C., Ü. Kaynak, Ö. Işıkman A., G. Yağlıkçı A., ve Koç F. 2010. «İnsansız Hava Araçları için Kontrol Yüzey Kaybını Dengeleyici ve Yan Rüzgar Koşullarında Çalışabilen Otomatik Uçuş ve İniş Sistemi Tasarımı.» TOK 2010 Ulusal Otomatik Kontrol Toplantısı. Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü, Kocaeli.
Kasnakoğlu, C., ve Kaynak. 2009. «Uçuş Kumanda Yüzeyi Kilitlenme Etkilerini Düzeltici Otomatik Pilot Tasarımı.» Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK’09). Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul.
Kerimoğlu, Koray. 2011. «Sabit Kanatlı Bir İnsansız Hava Aracı İçin Düşük Bütçeli Otopilot Sistemi Tasarımı.» Master's thesis, TOBB ETÜ.
Khargonekar, P. P., ve M. A. Rotea. 1991. «Mixed H/sub 2//H/sub infinity / control: a convex optimization approach.» {IEEE} Transactions on Automatic Control (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 36: 824-837. doi:10.1109/9.85062.
Korkmaz, Halim, Onur Baki Ertin, Cosku Kasnakoglu, ve KAYNAK. 2013. «Design of a Flight Stabilizer System for a Small Fixed Wing Unmanned Aerial Vehicle using System Identification.» IFAC Proceedings Volumes (Elsevier BV) 46: 145-149. doi:10.3182/20130916-2-tr-4042.00012.
Korkmaz, Halim, Onur Baki Ertin, Ovunc Elbir, Cosku Kasnakoglu, ve Ünver KAYNAK. 2012. «İnsansız Hava Araçları için Donanımlı Döngü Tabanlı Otomatik Pilot Yaklaşımları Geliştirilmesi.» Otomatik Kontrol Milli Komitesi 2012 Ulusal Toplantısı. Elsevier BV.
Kumon, M., Y. Udo, H. Michihira, M. Nagata, I. Mizumoto, ve Z. Iwai. 2006. «Autopilot System for Kiteplane.» {IEEE}/{ASME} Transactions on Mechatronics (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 11: 615-624. doi:10.1109/tmech.2006.882994.
Kurnaz, Sefer, Omer Cetin, ve Okyay Kaynak. 2010. «Adaptive neuro-fuzzy inference system based autonomous flight control of unmanned air vehicles.» Expert Systems with Applications (Elsevier BV) 37: 1229-1234. doi:10.1016/j.eswa.2009.06.009.
Kurnaz, Sefer, Omer Cetin, ve Okyay Kaynak. 2008. «Fuzzy Logic Based Approach to Design of Flight Control and Navigation Tasks for Autonomous Unmanned Aerial Vehicles.» Journal of Intelligent and Robotic Systems (Springer Nature) 54: 229-244. doi:10.1007/s10846008-9263-0.
Ma, Carlos, Michael Z. Q. Chen, James Lam, ve Kie Chung Cheung. 2015. «Joint unscented Kalman filter for dual estimation in a bifilar pendulum for a small UAV.» 2015 10th Asian Control Conference ({ASCC}). IEEE. doi:10.1109/ascc.2015.7244614.
McCormick, B. W., ve M. P. Papadakis. 2003. Aircraft accident reconstruction and litigation. Tucson, AZ: Lawyers & Judges Publishing Company.
McRuer, D., ve D. Graham. 1981. «Eighty years of flight control - Triumphs and pitfalls of the systems approach.» Journal of Guidance, Control, and Dynamics (American Institute of Aeronautics and Astronautics (AIAA)) 4: 353-362. doi:10.2514/3.19743.
Nelson, Robert C. 1998. Flight stability and automatic control. Cilt 2. WCB/McGraw Hill New York.
Nims, P. T. 1951. «Some design criteria for automatic controls.» Electrical Engineering (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 70: 395-395. doi:10.1109/ee.1951.6432400.
Ranson, L. 2010. «737 overrun prompts crosswind call.» Flight International 178: 12.
Richardson, Kenneth Ian Trevor. 1954. The gyroscope applied. Philosophical Library.
Roskam, Jan. 1998. Airplane flight dynamics and automatic flight controls. DARcorporation.
Safonov, M. G., ve D. J. N. Limebeer. 1988. «Simplifying the H/sup infinity / theory via loop shifting.» Proceedings of the 27th {IEEE} Conference on Decision and Control. IEEE. doi:10.1109/cdc.1988.194555.
Santos, Sergio Ronaldo B., ve Neusa Maria F. Oliveira. 2009. «Test platform to pitch angle using hardware in loop.» 2009 39th {IEEE} Frontiers in Education Conference. IEEE. doi:10.1109/fie.2009.5350488.
Santoso, F., M. Liu, ve Egan. 2017. «Linear quadratic optimal control synthesis for a UAV.» 12th Australian International Aerospace Congress (AIAC 12). Wiley-Blackwell.
Shih, Ta-ming, ve Ho-chung Chang. 2009. «FPGA based hardware in the loop test platform of small size UAV.» 2009 {IEEE} International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation - ({CIRA}). IEEE. doi:10.1109/cira.2009.5423228.
Shull, James Robert. 1952. «An automatic cruise control computer for long range aircraft.» Transactions of the I.R.E. Professional Group on Electronic Computers (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) PGEC-1: 47-51. doi:10.1109/irepgelc.1952.6499399.
Spinka, Ond{v{r}}ej, Ond{v{r}}ej Holub, ve Zdenek Hanzalek. 2011. «Low-Cost Reconfigurable Control System for Small UAVs.» {IEEE} Transactions on Industrial Electronics (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 58: 880-889. doi:10.1109/tie.2009.2030827.
Stojcsics, D., ve A. Molnar. 2011. «Fixed-wing small-size UAV navigation methods with HIL simulation for AERObot autopilot.» 2011 {IEEE} 9th International Symposium on Intelligent Systems and Informatics. IEEE. doi:10.1109/sisy.2011.6034331.
Sullivan, J. M. 2006. «Evolution or revolution? the rise of UAVs.» {IEEE} Technology and Society Magazine (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 25: 43-49. doi:10.1109/mtas.2006.1700021.
Walters, James M., ve Robert L. Sumwalt. 2000. Aircraft accident analysis: final reports. McGraw-Hill Professional.
Wang, Y., Z. Zhou, ve L. Zhang. 2009. «Flying Wing UAV Crosswind Landing Control Method.» Flight Dynamics.
Wenzel, Karl Engelbert, Andreas Masselli, ve Andreas Zell. 2010. «Automatic Take Off, Tracking and Landing of a Miniature UAV on a Moving Carrier Vehicle.» Journal of Intelligent {&} Robotic Systems (Springer Nature) 61: 221-238. doi:10.1007/s10846-010-9473-0.
Ye, D., ve G.-H. Yang. 2006. «Adaptive Fault-Tolerant Tracking Control Against Actuator Faults With Application to Flight Control.» {IEEE} Transactions on Control Systems Technology (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 14: 1088-1096. doi:10.1109/tcst.2006.883191.
Yedavalli, Rama K., ve Yong Liu. 1995. «H∞ Control with regional stability constraints.» Automatica (Elsevier BV) 31: 611-615. doi:10.1016/00051098(95)98491-n.
Young, C. M., E. E. Lynch, ve E. R. Boynton. 1944. «Electrical control in automatic pilots.» Electrical Engineering (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 63: 939-943. doi:10.1109/ee.1944.6440631.
Zheng, Bo, ve Yisheng Zhong. 2011. «Robust Attitude Regulation of a 3-DOF Helicopter Benchmark: Theory and Experiments.» {IEEE} Transactions on Industrial Electronics (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 58: 660-670. doi:10.1109/tie.2010.2046579.

APA	Kasnakoğlu C, KAYNAK Ü (2017). Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. , 1 - 188.
Chicago	Kasnakoğlu Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. (2017): 1 - 188.
MLA	Kasnakoğlu Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. , 2017, ss.1 - 188.
AMA	Kasnakoğlu C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. . 2017; 1 - 188.
Vancouver	Kasnakoğlu C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. . 2017; 1 - 188.
IEEE	Kasnakoğlu C,KAYNAK Ü "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı." , ss.1 - 188, 2017.
ISNAD	Kasnakoğlu, Coşku - KAYNAK, Ünver. "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı". (2017), 1-188.

APA	Kasnakoğlu C, KAYNAK Ü (2017). Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. , 1 - 188.
Chicago	Kasnakoğlu Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. (2017): 1 - 188.
MLA	Kasnakoğlu Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. , 2017, ss.1 - 188.
AMA	Kasnakoğlu C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. . 2017; 1 - 188.
Vancouver	Kasnakoğlu C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı. . 2017; 1 - 188.
IEEE	Kasnakoğlu C,KAYNAK Ü "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı." , ss.1 - 188, 2017.
ISNAD	Kasnakoğlu, Coşku - KAYNAK, Ünver. "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Yüzey Kaybını Dengeleyici Otopilot Tasarımı". (2017), 1-188.