Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi

Coşku KASNAKOĞLU (TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ)
Ünver KAYNAK (TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ)
0 2

Proje Grubu: TÜBİTAK EEEAG Proje Sayfa Sayısı: 158 Proje No: 116E187 Proje Bitiş Tarihi: 01.10.2020 Metin Dili: Türkçe İndeks Tarihi: 13-03-2023

Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi

Öz:
Bu projede, sabit kanatlı insansız hava araçları (İHA) için hatalara toleranslı (fault-tolerant) bir otomatik uçuş kontrol sistemi geliştirilecek ve gerçeklenecektir. Geliştirilen otopilot, hem normal çalışma koşullarında, hem de acil durumlarda uçağı kontrol edebilecek ve güvenli bir şekilde kalkış, dengeleme, seyrüsefer ve inişi gerçekleştirebilecektir. Acil durum başlığı altında, insansız hava araçlarında en sık karşılaşılan problemlerden olan güç kaybı, yüzey kaybı ve kontrol kaybı durumları ele alınacaktır. Bu başlıklar altında yer alan sıkıntılara örnek olarak motor durması, irtifa dümeni sıkışması/kopması, istikamet dümeni sıkışması/kopması, yatırgaç sıkışması/kopması, pervane arızaları, kontrolcü sistemindeki donanımsal/yazılımsal arızalar ve insan kaynaklı hatalar gösterilebilir. Böyle bir senaryo yaşandığı takdirde önce otopilot sistemi otomatik olarak devreye girerek uçağı düz uçuş durumuna geçirecek, ardından da bir acil durum rotası oluşturarak aracı bir iniş alanına yönlendirerek güvenli inişini sağlayacaktır. Uçuş kontrol algoritmaları önce hazır bileşenlerle doğrulanacak, ardından da hem yazılım hem donanım olarak mümkün olduğunca özgün bir tasarım ortaya çıkarılması çalışmaları gerçekleştirilecektir. Bu proje yaklaşık on senedir insansız hava araçları için otopilot tasarımı ve özellikle acil durum senaryoları konusunda yoğunlaşmış olan TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi İnsansız Hava Araçları Laboratuvarı bünyesinde yürütülecektir. Yapılacak çalışmalar önceki projelerde elde edilen bilgi birikiminin ve sonuçların bir devamı ve geliştirilmesi niteliğinde olacaktır. Tasarlanacak otopilot algoritmalarında çok-giriş çok-çıkışlı modern kontrol teorisi yaklaşımları kullanılacak ve özellikle geçmiş çalışmalarımızda karşılaşmış olduğumuz temel sorunların çözülmesine odaklanılacaktır. En kritik sorunlardan birisi, gürültü ve modelleme hataları ile doğrusal olmayan dinamiklerin sistem performansını etkileyerek, zaman zaman otopilot sisteminin tamamen çökmesine ve İHA?nın kaybedilmesine sebebiyet vermesidir. Hâlihazırda grubumuz tarafından bu tür etkilerin tespit edilmesi ve bastırılması ile ilgili özgün teorik çalışmalar ve laboratuvar ortamında deneyler gerçekleştirilmekte olup, bu proje kapsamında bu teorik yaklaşımların olgunlaştırılması ve pratik olarak gerçek İHA?lar üzerinde çalıştırılması hedeflenmektedir. Proje sonunda özgün modern kontrol teorisi yaklaşımları ile geliştirilmiş, test edilmiş, yazılımsal ve donanımsal entegrasyonu yapılmış bir hata toleranslı otomatik uçuş kontrol sistemi ortaya çıkarılması amaçlanmaktadır.
Anahtar Kelime: uçuş testi hata tolerans acil durum otopilot uçuş kontrol sistemi i̇ha i̇nsansız hava aracı

Konular: Mühendislik, Elektrik ve Elektronik Mühendislik, Makine
Erişim Türü: Erişime Açık
  • Addington, S. I., Johnson, C. D. 1995. “Dual-mode disturbance accommodating pointing controller for Hubble Space Telescope”, Journal of Guidance Control Dynamics, 18, 200–207.
  • 1- Disturbance/Uncertainty Estimator Based Robust Control of Nonminimum Phase Systems (Makale - İndeksli Makale),
  • Aksoy, R. ve Kurnaz, S. 2009, “İnsansiz Kara Araçlari ve Muharebe Gereksinimleri”, vol. 1, pp. 1–10.
  • 2- Robust Autopilot Design Based on a Disturbance/Uncertainty/Coupling Estimator (Makale - İndeksli Makale),
  • Akyurek, S., G. S. Ozden, E. Atlas, U. Kaynak, ve C. Kasnakoğlu. 2015. “Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı”, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 2015).
  • 3- Output Feedback Sliding Mode Control of a Fixed-Wing UAV Under Rudder Loss (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • Akyürek, Ş., Kürkçü, B., Kaynak, Ü., & Kasnakoğlu, C. 2016. “Control loss recovery autopilot design for fixed-wing aircraft”, IFAC-PapersOnLine, 49(9), 117-123.
  • 4- Design of a 4D Trajectory Tracking Controller with Anti-Windup Protection for Fixed-Wing Aircraft (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • Alkaya, A., Eker, İ. 2014. “Luenberger observer-based sensor fault detection: online application to DC motor”, Turkish Journal of Electrical Engineering & Computer Sciences.
  • 5- Stabilizer Autopilot Design For Fixed Wing UAVUsing ODSMC (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • ArduPilot Dev Team, ”APM 2.5 and 2.6 Overview”. https://ardupilot.org/copter/docs/ common-apm25-and-26-overview.html Son erişim tarihi: 10 Mayıs 2020
  • 6- Rudder Loss Recovery Autopilot System for a Small Fixed-Wing Aircraft (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • Atlas, E. 2017. “Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları İçin Döngüde Donanımsal Benzetim Platformu Kullanarak Çevrim- Şekillendiren Otopilot Tasarımı Yüksek”, Yüksek Lisans Tezi.
  • 7- Heading Hold Autopilot Design for Fixed Wing Aircraft (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • Barbulesco, C. D. 1941. “Automatic control of aircraft”, Electrical Engineering (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)) 60: 122-126. doi:10.1109/ee.1941.6432031.
  • 8- Doyum noktalarında çalışan 4-boyutlu uçak otopilotu için engelden kaçma performans ölçüleri (Tez (Araştırmacı Yetiştirilmesi) - Yüksek Lisans Tezi),
  • Bartolini, G., Pisano, A., Usai, E. 2000. “Advances in Variable Structure Systems - Analysis, Integration and Application”, Proceedings of the 6th IEEE International Workshop on VSS, pp. 103-112.
  • Bateman, F., Noura, H., Ouladsine M. 2007. “An actuator fault detection, isolation and estimation system for an uav using input observers”, European Control Conference (ECC), 1805–1810.
  • Brady, Chris. 2017. The Rudder Story. Lulu Press, Inc. Burcham, F. W., Trindel A. M., Fullerton, C. G., Webb, L. D. 1996. “Development and Flight Evaluation of an Emergency Digital Flight Control System Using Only Engine Thrust on an F-15 Airplane”, Tech. rep., NASA.
  • Carr, Eric Baldwin. 2013. “Unmanned aerial vehicles: Examining the safety, security, privacy and regulatory issues of integration into US airspace”, National Centre for Policy Analysis (NCPA). Retrieved on September 23: 2014.
  • Chakravarty, A. J. 1995. “Time-responsive flight optimization system”, US 5,457,634, patents.google.com/patent/US5457634A.
  • Chao, H., Cao, Y., Chen. Y. 2007. “Autopilots for Small Fixed-Wing Unmanned Air Vehicles: A Survey”, 2007 International Conference on Mechatronics and Automation, 3144–3149.
  • Chao, H., Cao, Y., Chen. Y. 2010. “Autopilots for small unmanned aerial vehicles: A survey”, International Journal of Control, Automation and Systems, 36–44.
  • Chen, W.-H. 2003. “Nonlinear disturbance observer-enhanced dynamic inversion control of missiles”, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 26(1), 161–166.
  • Chen, W.-H., Ballance, D. J., Gawthrop, P. J., O’Reilly, J. 2000. “A nonlinear disturbance observer for robotic manipulators”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 47(4), 932–938.
  • Chen, W.-H., Yang, J., Guo, L., Li, S. 2016. “Disturbance-observer-based control and related methods—An overview”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 63(2), 1083– 1095.
  • Corless, M., Manela, J. 1986. “Control of uncertain discrete-time systems”, Proc American Control Conference, Seattle pp. 515-520
  • Coşkun, K. Ç., Sel, A., Kasnakoğlu, C. 2019. “Design of a 4D Trajectory Tracking Controller with Anti-Windup Protection for Fixed-Wing Aircraft”, 23rd International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), Sinaia, Romania, 448-454.
  • Dalmau, R., Prats, X., Verhoeven, R., Bussink, F., Heesbeen, B. 2019. “Comparison of Various Guidance Strategies to Achieve Time Constraints in Optimal Descents”, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 42(7), 1612–1621.
  • DeJonge, M.K. 1992. “Required time of arrival (RTA) control system”, Patent, US 5,121,325, patents.google.com/patent/US5121325A.
  • DJI, “6 Best Follow Me Drones”. https://store.dji.com/guides/camera-drone-that-followsyou/ Son erişim tarihi: 10 Mayıs 2020 Draper, C. S. 1955. “Flight Control.” Journal of the Royal Aeronautical Society (Cambridge University Press (CUP)) 59: 449-477. doi:10.1017/s0368393100119480.
  • Drushnin, J., “Remote Piloted Aerial Vehicles : An Anthology”. http://www.ctie.monash.edu/hargrave/rpav_home.html Son erişim tarihi: 10.05.2020
  • Edwards, C., Lombaerts, T., Smaili, H. 2010. Fault Tolerant Flight Control. Springer Ergöçmen, B. 2019. “Fault Tolerant Flight Control Applications For A Fixed Wing UAV Using Linear And Nonlinear Approaches”, Yüksek Lisans Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara.
  • Ertin, O. B. 2013. “Sabit Kanatlı Bir İnsansız Hava Aracı için Otopilot Sistemi Geliştirmede Döngüde Donanım Tabanlı Yaklaşım”, Yüksek Lisans Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara.
  • Etkin, B. 2012. “Dynamics of atmospheric flight”, Courier Corporation.
  • Franklin, G. (1990). Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley, 2nd Edition, Reading, MA.
  • Fu, H., Yan, J., Santillo, M., Palanthandalam-Madapusi H., Bernstein D. 2009. “Fault detection for aircraft control surfaces using approximate input reconstruction”, American Control Conference.
  • Furuta, K., Pan, Y. 2000. “Variable structure control with sliding sector”, Automatica 36: 211-228.
  • Gao, Z. 2014. “On the centrality of disturbance rejection in automatic control”, ISA transactions, 53(4), 850–857.
  • Gao, Z., Huang, Y., Han, J. 2001. “An alternative paradigm for control system design”, Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control, Orlando, ABD, Aralık 4–7.
  • Garcia, G., Pradin, B., Tarbouriech, S., Feng, F. Y. 2003. “Robust stabilization and guaranteed cost control for discrete-time linear systems by static output feedback”, Automatica 39: 1635-1641
  • Gonser, J. M., Kominek, R. J. 1995. “Apparatus and method for controlling an optimizing aircraft performance calculator to achieve time-constrained navigation”, Patent, US 5,408,413, patents.google.com/patent/US5408413A.
  • Gunes, U. 2019. “Kayan Kipli Kontrolcü Kullanılarak Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı için Otopilot Tasarımı”, Yüksek Lisans Tezi.
  • Gunes, U., Artun, S. E. L., & KASNAKOGLU, C. 2018. “Stabilizer Autopilot Design For Fixed Wing UAV Using ODSMC”, In 2018 22nd International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC) (pp. 740-746). IEEE.
  • Gunes, U., Sel, A., Kasnakoglu, C., & Kaynak, U. 2019. “Output feedback sliding mode control of a fixed-wing UAV under rudder loss”, In AIAA Scitech 2019 Forum (p. 0911).
  • Guo, L., Cao, S. 2014. “Anti-disturbance control theory for systems with multiple disturbances: A survey”, ISA transactions, 53(4), 846–849.
  • Hamzaçebi, H., Morgül, Ö. 2015. “Enlarging the region of stability using the torqueenhanced active SLIP model”, International Conference on Advanced Robotics (ICAR), İstanbul, Türkiye, Temmuz 27–31.
  • Hamzaçebi, H., Morgül, Ö. 2017. “On the periodic gait stability of a multi-actuated springmass hopper model via partial feedback linearization”, Nonlinear Dynamics, 88(2), 1237–1256.
  • Han, J. 1995. “A class of extended state observers for uncertain systems”, Control and decision, 10(1), 85–88.
  • Hui, S., Zak, S. 1999. “On discrete-time variable structure sliding mode control”, Systems and Control Letters 38: 283-288.
  • I. Bekmezci, I., Sahingoz, O. K., and Temel Ş. 2013. “Flying Ad-Hoc Networks (FANETs): A survey”, Ad Hoc Networks, vol. 11, no. 3, pp. 1254–1270.
  • Johnson, C. 2008. “Real-time disturbance-observers; origin and evolution of the idea part 1: The early years”, 40th Southeastern Symposium on System Theory (SSST), New Orleans, ABD, Mart 16–18.
  • Karaağaç C. 2016. “İHA Sistemleri Yol Haritası Geleceğin Hava Kuvvetleri 2016-2050”, Stm. Kasnakoglu, C. 2016a. “Scheduled smooth MIMO robust control of aircraft verified through blade element SIL testing”, Transactions of the Institute of Measurement and Control, 528–541.
  • Kasnakoglu, C. 2016b. “Investigation of Multi-Input Multi-Output Robust Control Methods to Handle Parametric Uncertainties in Autopilot Design”, PLOS ONE, 1–36.
  • Kasnakoğlu, C., Kaynak, Ü., Işıkman, A. Ö., Yağlıkçı, A. G., Koç, F. 2010 “İnsansız Hava Araçları için Kontrol Yüzey Kaybını Dengeleyici ve Yan Rüzgar Koşullarında Çalışabilen Otomatik Uçuş ve İniş Sistemi Tasarımı”, Ulusal Otomatik Kontrol Toplantısı, 21-23 Eylül, Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü, Kocaeli.
  • Kienitz, K. H. 1990. “Guaranteed cost control approach to the stabilization of uncertain linear discrete-time systems”, International Journal of Systems Sc. 21: 643-652.
  • Koshkouei, A. J., Zinober, A. S. I. 2000. “Sliding mode control of discrete-time systems”, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 122: 793-802.
  • Kuchar, J. K., Yang, L. C. 2000 “A review of conflict detection and resolution modeling methods”, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 179–189.
  • Kumon, M., Udo, Y., Michihira, H., Nagata, M., Mizumoto, I., Iwai, Z. 2006. “Autopilot System for Kiteplane”, Transactions on Mechatronics, 11, 615-624.
  • Kürkçü, B. 2015. “İki eksenli hassas gimbal stabilizasyonu için bozucu-etki gözleyicisi ile güçlendirilmiş LQG/LTR kontrol sistemi tasarımı”, Yüksek Lisans Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara.
  • Kürkçü, B., Kasnakoğlu, C. 2018. “Robust Autopilot Design Based on a Disturbance/Uncertainty/Coupling Estimator”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 1–8.
  • Kürkçü, B., Kasnakoğlu, C., Efe, M. O. 2018. “Disturbance/Uncertainty Estimator Based Robust Control of Nonminimum Phase Systems”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 23(4), 1941–1951.
  • Kwon, S., Chung, W. K. 2003. “A discrete-time design and analysis of perturbation observer for motion control applications”, IEEE Transactions on control systems technology, 11(3), 399–407.
  • Lai, N. O., Edwards, C., Spurgeon, S. K. 2003. “On discrete time output feedback sliding mode-like control for nonminimum phase systems”, Proc 42nd IEEE Conference on Decision and Control, Hawaii pp. 1374-1379.
  • Lai, N., Spurgeon, S., Edwards, C. 2007. “On output tracking using dynamic output feedback discrete-time sliding-mode controllers” IEEE Transactions on Automatic Control
  • Li, S., Yang, J. 2013. “Robust autopilot design for bank-to-turn missiles using disturbance observers”, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 49(1), 558– 579.
  • Li, S., Yang, J., Chen, W.-H., Chen, X. 2014. Disturbance Observer-Based Control: Methods and Applications. New York: CRC Press.
  • López J., Dormido, R., Dormido, S., Gómez, J.P. 2015. “A Robust H_Infinity Controller for an UAV Flight Control System”, The Scientific World Journal.
  • Manela, J. 1985. Deterministic control of uncertain linear discrete and sampled-data systems, PhD thesis, University of California, Berkeley
  • Marangoz, A. 2018. “An Algorıthmıc Fault-tolerant Control Archıtecture Wıthout Actuator Redundancy”, Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara.
  • McCormick, B. W., Papadakis, M. P. 2003. Aircraft accident reconstruction and litigation. Tucson, AZ: Lawyers & Judges Publishing Company.
  • McRuer, D., ve D. Graham. 1981. “Eighty years of flight control - Triumphs and pitfalls of the systems approach”, Journal of Guidance, Control, and Dynamics (American Institute of Aeronautics and Astronautics (AIAA)) 4: 353-362. doi:10.2514/3.19743.
  • Milosavljevic, C. 1985. “General conditions for the existence of a quasi-sliding mode on the switching hyperplane in discrete variable structure systems”, Automation and Remote Control 46: 307-314.
  • Milosavljevic, C. 2004. Discrete-time VSS, in A. Sabanovic, L. Fridman, S. Spurgeon, Variable Structure Systems: From Principles to Implementation, Institution of Electrical Engineers, U.K., chapter 5.
  • Monsees, G. 2002. Discrete-Time Sliding Mode Control, PhD thesis, Delft University of Technology.
  • Ohishi, K., Nakao, M., Ohnishi, K., Miyachi, K. 1987. “Microprocessor-controlled DC motor for load-insensitive position servo system”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, (1), 44–49.
  • Ohishi, K., Ohnishi, K., Miyachi, K. 1983. “Torque-speed regulation of DC motor based on load torque estimation”, IEEJ International Power Electronics Conference, Tokyo, Japonya, Mart.
  • Palmieri, A. P. 1988. “Flight management system”, Patent, US 4,774,670, patents.google.com/patent/US4774670A.
  • Rauw, M. O. 2001. “FDC 1.2-A Simulink Toolbox for Flight Dynamics and Control Analysis”. Zeist, The Netherlands, 1(99), 7.
  • Rumbo, J.R., Jackson, M. R., O’laughlin, B. E. 2003. “Aircraft control system for reaching a waypoint at a required time of arrival”, Patent, US6,507,782, patents.google.com/patent/US6507782B1.
  • Santoso, F., Liu, M., Egan. G. 2017. “Linear quadratic optimal control synthesis for a UAV”, 12th Australian International Aerospace Congress.
  • Sharav-Schapiro, N., Palmor, Z. J., Steinberg, A. 1999. “Dynamic robust output min-max control for discrete uncertain systems”, Journal of Optimization Theory and Applications 103: 421-439
  • Sharav-Schapiro, N., Palmor, Z. J., Steinberg, A. 1998. “Output stabilizing robust control for discrete uncertain systems”, Automatica 34: 731-739
  • She, J.-H., Fang, M., Ohyama, Y., Hashimoto, H.,Wu, M. 2008. “Improving disturbancerejection performance based on an equivalent-input disturbance approach”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 55(1), 380–389.
  • She, J.-H., Xin, X., Pan, Y. 2011. “Equivalent-input-disturbance approach— Analysis and application to disturbance rejection in dual-stage feed drive control system”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 16(2), 330–340.
  • Shim, H., Jo, N. H. 2009. “An almost necessary and sufficient condition for robust stability of closed-loop systems with disturbance observer”, Automatica, 45(1), 296 –299.
  • Sira-Ramirez, H., Oliver-Salazar, M. A. 2013. “On the robust control of buck-converter DCmotor combinations”, IEEE Transactions on Power Electronics, 28(8), 3912–3922.
  • Skogestad, S., Postlethwaite, I. 2005. Multivariable Feedback Control: Analysis and Design, New York, ADB, Wiley.
  • Spurgeon, S. 1992. “Hyperplane design techniques for discrete-time variable structure control systems”, International Journal of Control 55: 445-456.
  • Spurgeon, S., Edwards, C. 1998. “Sliding Mode Control: Theory and Applications”, CRC Press.
  • Steinberg, A., Corless, M. 1985. “Output feedback stabilization of uncertain dynamical systems”, IEEE Transactions on Automatic Control 30: 1025-1027.
  • Stojcsics, D., Molnar, A. 2011. “Fixed-wing small-size UAV navigation methods with HIL simulation for AERObot autopilot”, 9th International Symposium on Intelligent Systems and Informatics.
  • Sullivan, J. M. 2006. “Evolution or revolution? the rise of UAVs”, Technology and Society Magazine, 25, 43-49.
  • Şahin, İ. H., Kasnakoğlu, C. 2018. “A stability-guaranteed smooth-scheduled MIMO robust emergency autopilot for a lateral surface jammed UAV”, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering, 232(12), 2286–2299.
  • The Oklahoman Editorial Board, “FAA drone regulations stuck in molasses”, https://newsok.com/article/5408121/faa-drone-regulations-stuck-in-molasses Son erişim tarihi: 10 Mayıs 2020
  • Thrun, S. 2002. “Particle Filters in Robotics”, Proceedings of Uncertainty in AI (UAI) Umeno, T., Hori, Y. 1991. “Robust speed control of DC servomotors using modern two degrees-of-freedom controller design”, IEEE Transactions on industrial electronics, 38(5), 363–368.
  • Umeno, T., Kaneko, T., Hori, Y. 1993. “Robust servosystem design with two degrees of freedom and its application to novel motion control of robot manipulators”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 40(5), 473–485.
  • Utkin, V. 1992 . Sliding Modes in Control Optimization, Springer-Verlag, Berlin Walters, J. M., Sumwalt, R. L. 2000. Aircraft accident analysis: final reports. McGraw-Hill Professional.
  • Xplane, “X-Plane 10 Desktop Manuel”. https://www.x-plane.com/manuals/desktop/10/ Son erişim tarihi: 10 Mayıs 2020
  • Yang, J, Chen,W.-H., Li, S 2012. “Robust autopilot design of uncertain bank-to-turn missiles using state-space disturbance observers”, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering, 226(1), 97–107.
  • Yang, J., Chen, W.-H., Li, S., Guo, L., Yan, Y. 2017. “Disturbance/uncertainty estimation and attenuation techniques in PMSM drives—a survey”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 64(4), 3273–3285.
  • Yang, J., Li, S., Sun, C., Guo, L. 2013. “Nonlinear-disturbance-observer based robust flight control for airbreathing hypersonic vehicles”, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 49(2), 1263–1275.
  • Yang, W. C., Tomizuka, M. 1990. “Discrete time robust control via state feedback for single input systems”, IEEE Transactions on Automatic Control 35: 590-598.
  • Yüksek, B. 2013. “Modeling And Control Of A Fıxed Wing Unmanned Aerial Vehicle”, Thesis of Master Science.
  • Zhong, Q.-C., Kuperman, A., Stobart, R. 2011. “Design of UDE-based controllers from their two-degree-of-freedom nature”, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 21(17), 1994–2008.
  • Zhou, K., Doyle, J. C. 1998. Essentials of Robust Control, New Jersey, ABD, Prentice-Hall.
APA KASNAKOĞLU C, KAYNAK Ü (2020). Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. , 1 - 158.
Chicago KASNAKOĞLU Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. (2020): 1 - 158.
MLA KASNAKOĞLU Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. , 2020, ss.1 - 158.
AMA KASNAKOĞLU C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. . 2020; 1 - 158.
Vancouver KASNAKOĞLU C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. . 2020; 1 - 158.
IEEE KASNAKOĞLU C,KAYNAK Ü "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi." , ss.1 - 158, 2020.
ISNAD KASNAKOĞLU, Coşku - KAYNAK, Ünver. "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi". (2020), 1-158.
APA KASNAKOĞLU C, KAYNAK Ü (2020). Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. , 1 - 158.
Chicago KASNAKOĞLU Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. (2020): 1 - 158.
MLA KASNAKOĞLU Coşku,KAYNAK Ünver Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. , 2020, ss.1 - 158.
AMA KASNAKOĞLU C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. . 2020; 1 - 158.
Vancouver KASNAKOĞLU C,KAYNAK Ü Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi. . 2020; 1 - 158.
IEEE KASNAKOĞLU C,KAYNAK Ü "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi." , ss.1 - 158, 2020.
ISNAD KASNAKOĞLU, Coşku - KAYNAK, Ünver. "Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için AcilDurumlara Dayanaklı Uçuş Kontrol SistemiGeliştirilmesi". (2020), 1-158.
  • 1- Disturbance/Uncertainty Estimator Based Robust Control of Nonminimum Phase Systems (Makale - İndeksli Makale),
  • 2- Robust Autopilot Design Based on a Disturbance/Uncertainty/Coupling Estimator (Makale - İndeksli Makale),
  • 3- Output Feedback Sliding Mode Control of a Fixed-Wing UAV Under Rudder Loss (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • 4- Design of a 4D Trajectory Tracking Controller with Anti-Windup Protection for Fixed-Wing Aircraft (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • 5- Stabilizer Autopilot Design For Fixed Wing UAVUsing ODSMC (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • 6- Rudder Loss Recovery Autopilot System for a Small Fixed-Wing Aircraft (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • 7- Heading Hold Autopilot Design for Fixed Wing Aircraft (Bildiri - Uluslararası Bildiri - Sözlü Sunum),
  • 8- Doyum noktalarında çalışan 4-boyutlu uçak otopilotu için engelden kaçma performans ölçüleri (Tez (Araştırmacı Yetiştirilmesi) - Yüksek Lisans Tezi),
Sayfa Oluşturulma Tarihi
13-03-2023 7:59

İLETİŞİM

TÜBİTAK ULAKBİM TR Dizin

Yüzüncüyıl, İşçi Blokları Mahallesi

Muhsin Yazıcıoğlu Caddesi No:51/C

06530 Çankaya / ANKARA +90 (312) 298 92 00

trdizin@tubitak.gov.tr

TÜBİTAK ULAKBİM Ulusal Akademik Ağ ve Bilgi Merkezi Cahit Arf Bilgi Merkezi © 2021 Tüm Hakları Saklıdır. Gizlilik Politikası Kullanım Şartları